[发明专利]一种具有主动变胞功能的救援车用仿生升降机构

权利要求书

1.一种具有主动变胞功能的救援车用仿生升降机构，包括：八个铰链，四个连杆，四个伸长臂，四个车轮，八个液压伸缩杆，一个减震橡胶垫，二套电机及减速器，其特征在于：所述八个铰链，其中四个为仿肩关节铰链，四个为仿肘关节铰链；所述四个连杆为仿肱骨连杆；救援车底盘(1)下方与所述减震橡胶垫(2)上方相连接，所述减震橡胶垫(2)下方装有电机及减速器(3)，所述仿肩关节铰链(4)安装于减震橡胶垫(2)下方，所述电机及减速器(3)与仿肱骨连杆(5)的球形一端相连接，所述仿肱骨连杆(5)的球形一端与所述仿肩关节铰链(4)的另一端连接，所述仿肱骨连杆(5)的另一端与所述仿肘关节铰链(6)的一端连接，所述仿肘关节铰链(6)的另一端与所述伸长臂(7)连接，所述八个液压伸缩杆(9)每两个为一组，每组液压伸缩杆的两端分别与仿肱骨连杆(5)和四个伸长臂(7)相连，所述伸长臂与所述车轮(8)相连；

所述仿肩关节铰链(4)，包括：仿肱骨连杆(5)球形一端、两个圆环及圆环上六个伸缩锁紧凸杆(a、b、c、d、e、f)，所述两个圆环垂直相交，每个圆环具有三个伸缩锁紧凸杆；所述仿肱骨连杆(5)球形一端具有六个圆柱形凹槽，所述六个圆柱形凹槽与六个伸缩锁紧凸杆相对应；当所述仿肱骨连杆(5)绕其中任意一圆环轴线旋转，到达某构态指定位置时，所述圆环上的伸缩锁紧凸杆伸长插入仿肱骨连杆(5)球形一端的凹槽中，锁紧固定仿肩关节铰链(4)。

2.如权利要求1所述一种具有主动变胞功能的救援车用仿生升降机构，其特征在于：所述仿肘关节铰链(6)，包括：所述仿肱骨连杆(5)及所述伸长臂(7)，所述仿肱骨连杆(5)为一端为球形，另一端为圆柱形，圆柱形一端与伸长臂连接，所述仿肘关节铰链(6)由棘轮锁紧；所述仿肱骨连杆(5)可做垂直连接轴的旋转运动。

3.如权利要求1所述一种具有主动变胞功能的救援车用仿生升降机构，其特征在于：所述八个液压伸缩杆(9)，每两个为一组，每组的两端分别与所述仿肱骨连杆(5)和所述伸长臂(7)相连,对称位于所述相连的仿肱骨连杆(5)和伸长臂(7)的两侧。

4.如权利要求1所述一种具有主动变胞功能的救援车用仿生升降机构，其特征在于：所述车轮(8)由轮毂电机驱动。