[发明专利]路径规划方法、系统、设备及存储介质

说明书

本发明提供了一种路径规划方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：获取待确定路段的下坡坡度值和下坡坡长；计算车辆在具有待确定路段的下坡坡度值的路面上刹车的安全刹车总距离；判断安全刹车总距离是否小于待确定路段的下坡坡长；如果是，则将待确定路段确定为规避路段。通过采用本发明的方案，通过结合待确定路段的坡度角和下坡坡长，确定待确定路段是否需要规避，从而规划出安全的行驶路径；本发明可以应用于导航路径规划时，对导航路径中各个路段进行安全性判断，提前排除可能会发生危险的路段，也可以应用于对车辆当前行驶路段的安全性判断，在可能出现危险的情况下提醒驾驶员提前减速，从而最大程度保障用户的行驶安全。

技术领域

本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

在车辆导航中，需要进行路径规划，目前主流的路径规划方案一般是以起始点为主，有时会参考车辆分类(乘用车、商用车(货车)、电动车/摩托车、单车等)，通过一定的算法，设计出一条行驶路径。但这种方案存在一些问题，其中最主要的问题在于：在限高、限速、限宽之外，无法根据车辆重量和坡度有针对性地确认该车是否可通行此段路段，以及对于该车的限速。由于乘用车的车重较接近，车重上限差距不大，这一问题并未得到重视。但是对于商用车、尤其是拖挂挂车/半挂车的货运车辆来说，其车重往往远高于乘用车车重，而商用车之间的车重差异也非常大。在实际道路行驶中，已出现货车在下坡途中由于刹车不及时、或无法刹车(防抱死刹车系统ABS失灵)导致事故发生的先例。因此，考虑车重车长以及坡度角的路径规划算法在导航当中非常重要。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种路径规划方法、系统、设备及存储介质，通过结合待确定路段的坡度角和下坡坡长，确定待确定路段是否需要规避，从而规划出安全的行驶路径。

本发明实施例提供一种路径规划方法，所述方法包括如下步骤：

获取待确定路段的下坡坡度值和下坡坡长；

计算车辆在具有所述待确定路段的下坡坡度值的路面上刹车的安全刹车总距离，所述安全刹车总距离为车辆在具有所述下坡坡度值的路面上执行预设的安全刹车次数的刹车操作时的行驶总距离；

判断所述安全刹车总距离是否小于所述待确定路段的下坡坡长；

如果是，则将所述待确定路段确定为规避路段。

可选地，所述安全刹车总距离包括m次制动距离和m次滑行距离，其中，m为预设的安全刹车次数，一次制动距离等于从车辆初始车速值制动减速到预设的安全车速值的车辆行驶距离，一次滑行距离等于从预设的安全车速值滑行加速到车辆初始车速值的车辆行驶距离。

可选地，所述预设的安全车速值为k*v₀，其中v₀为车辆初始车速值，k为预设的小于1的安全系数。

可选地，所述计算车辆在具有所述待确定路段的下坡坡度值的路面上刹车的安全刹车总距离，包括如下步骤：

获取车辆在具有所述待确定路段的下坡坡度值的路面上的初始车速值v₀；

获取车辆在具有所述待确定路段的下坡坡度值的路面上制动减速的加速度a₁，并根据如下公式计算一次制动距离的值：

S1＝[(k*v₀)²-v₀²]/(2*a₁)

获取车辆在具有所述待确定路段的下坡坡度值的路面上滑行增速的加速度a₂，并根据如下公式计算一次滑行距离的值：