[发明专利]路径规划方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取待确定路段的下坡坡度值和下坡坡长；

计算车辆在具有所述待确定路段的下坡坡度值的路面上刹车的安全刹车总距离，所述安全刹车总距离为车辆在具有所述下坡坡度值的路面上执行预设的安全刹车次数的刹车操作时的行驶总距离，所述安全刹车总距离包括m次制动距离和m次滑行距离，其中，m为预设的安全刹车次数；

判断所述安全刹车总距离是否小于所述待确定路段的下坡坡长；

如果是，则将所述待确定路段确定为规避路段；

所述计算车辆在具有所述待确定路段的下坡坡度值的路面上刹车的安全刹车总距离，包括如下步骤：

获取车辆在具有所述待确定路段的下坡坡度值的路面上的初始车速值v₀；

获取车辆在具有所述待确定路段的下坡坡度值的路面上制动减速的加速度a₁，并根据如下公式计算一次制动距离的值：

S1＝[(k*v₀)²-v₀²]/(2*a₁)

获取车辆在具有所述待确定路段的下坡坡度值的路面上滑行增速的加速度a₂，并根据如下公式计算一次滑行距离的值：

S2＝[v₀²-(k*v₀)²]/(2*a₂)

根据如下公式计算安全刹车总距离S：

S＝(S1+S2)*m

其中，k为预设的小于1的安全系数。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述待确定路段为车辆当前所处路段，所述获取车辆的初始车速值v₀，包括获取车辆当前的车速值，作为车辆的初始车速值v₀；

所述获取车辆在具有所述待确定路段的下坡坡度值的路面上制动减速的加速度a₁，包括从车辆的车载惯导系统获取车辆在所述待确定路段上制动减速的加速度，作为加速度a₁；

所述获取车辆在具有所述待确定路段的下坡坡度值的路面上滑行增速的加速度a₂，包括从车辆的车载惯导系统获取车辆在所述待确定路段上滑行增速的加速度，作为加速度a₂。

3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述待确定路段为根据起始点和终点确定的导航路径中的一路段，或所述待确定路段为沿车辆前进方向与车辆距离在预设距离范围内的路段；

所述制动减速的加速度a₁、车辆的初始车速值v₀和滑行增速的加速度a₂通过从云端服务器查询该路段的历史行驶数据确定，所述历史行驶数据包括各个历史车辆在该路段行驶时的制动减速的加速度、滑行增速的加速度以及该路段的速度最高限值；

根据各个历史车辆在该路段行驶时的制动减速的加速度确定所述制动减速的加速度a₁，根据各个历史车辆在该路段行驶时的滑行增速的加速度确定所述滑行增速的加速度a₂；

将该路段的速度最高限值作为车辆的初始车速值v₀。

4.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述待确定路段为车辆当前所处路段，所述获取待确定路段的下坡坡度值和下坡坡长，包括从自车的车载惯导系统获取该路段的下坡坡度值，并从云端服务器查询该路段的下坡坡长；

如果将所述待确定路段确定为规避路段，则向驾驶员发出减速提醒。

5.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述待确定路段为根据起始点和终点确定的导航路径中的一路段，所述获取待确定路段的下坡坡度值和下坡坡长，包括：从云端服务器获取待确定路段的下坡坡度值和下坡坡长；

如果将所述待确定路段确定为规避路段，则重新确定不包括所述规避路段的导航路径。