[发明专利]一种融合建筑信息模型的智能小车导航方法及系统

说明书

本发明公开了一种融合建筑信息模型的智能小车导航方法及系统，其中导航方法包括：基于BIM信息模型，构建建筑物多维度的空间位置逻辑图；根据空间位置逻辑图，规划智能小车的行驶的最短路径；智能小车根据规划的最短路径行驶，行驶过程中实现智能小车的实时位置管理与校正。本发明通过BIM模型建立的空间位置逻辑图，减少了人工录入地图信息的成本，减少了人工误差，降低了工作时间；基于BIM模型建立了智能小车的基于地面、墙面、管线的全空间的位置逻辑图，拓宽了智能小车的应用场景，使得智能小车的应用具有广泛性。

技术领域

本发明涉及导航领域，具体涉及一种融合建筑信息模型的智能小车自动导航方法及系统。

背景技术

建筑信息模型(Building Information Modeling，BIM) 是一种通过三维数字技术模拟建筑物所具有的真实信息，贯穿整个建筑物生命周期的技术手段。BIM模型综合了建筑中所有的几何信息、功能要求和构件性能，将一个建筑项目整个生命周期内的所有信息整合到一个单独的建筑模型中，还包括施工进度、建造过程、维护管理等过程信息。

智能小车是指可以按照要求，自行到达指定目的地的自动运行车辆，通过携带相应功能设备，自行完成设定任务。智能小车室内自动导航驾驶技术能够为工作在复杂建筑物内部的人员提供室内文件和物品的自动投送功能。该技术可以减少建筑物内人员花在收取快递、文件投送过程中的人力和时间的浪费。

目前已知的基于建筑物BIM模型信息，并可以用于建筑空间内部、墙体及管线的智能小车导航系统方法较少。

发明内容

本发明提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的融合建筑信息模型的智能小车自动导航方法及系统。

本发明提供一种融合建筑信息模型的智能小车导航方法，包括：

S1、基于BIM信息模型，构建建筑物多维度的空间位置逻辑图；

S2、根据空间位置逻辑图，规划智能小车的行驶的最短路径；

S3、智能小车根据规划的最短路径行驶，行驶过程中实现智能小车的实时位置管理与校正。

优选的，步骤S1中构建建筑物多维度的空间位置逻辑图具体包括：基于地面运行的智能小车空间位置逻辑图构建；基于墙面运行的智能小车空间位置逻辑图构建；以及基于管线运行的智能小车空间位置逻辑图构建。

优选的，基于地面运行的智能小车空间位置逻辑图构建具体包括步骤：

S111、基于BIM模型中的标高信息，读取建筑物BIM模型中各楼层平面信息，通过该楼层的建筑墙、柱、门确定楼层内各个房间位置和连接各个房间过道的平面位置信息；

S112、通过读取建筑物BIM模型中楼梯、电梯的位置和连接信息，获得各个楼层间的空间位置逻辑信息；

S113、基于BIM模型对逐个路径进行数据收集，获得路径的通行限制信息。

优选的，基于墙面运行的智能小车空间位置逻辑图构建具体包括步骤：

S121、通过读取建筑物BIM模型中墙面的立面信息，获取建筑物各个内外墙面的信息；

S122、基于BIM模型对逐个路径进行数据收集，获得路径的通行限制信息。

优选的，基于管线运行的智能小车空间位置逻辑图构建具体包括步骤：

S131、读取建筑物BIM模型中所有管线信息，获取建筑物管线信息；

S132、基于BIM模型对路径逐个路径进行数据收集，获得路径的通行限制信息。

优选的，步骤S2具体为：