[发明专利]一种融合建筑信息模型的智能小车导航方法及系统

权利要求书

1.一种融合建筑信息模型的智能小车导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、基于BIM信息模型，构建建筑物多维度的空间位置逻辑图；所述空间位置逻辑图具体包括：基于地面运行的智能小车空间位置逻辑图构建；基于墙面运行的智能小车空间位置逻辑图构建；以及基于管线运行的智能小车空间位置逻辑图构建；

S2、根据所述空间位置逻辑图，规划智能小车的行驶的最短路径；

S3、所述智能小车根据规划的所述最短路径行驶，行驶过程中实现智能小车的实时位置管理与校正；

其中，所述基于地面运行的智能小车空间位置逻辑图构建具体包括步骤：

S111、基于BIM模型中的标高信息，读取建筑物BIM模型中各楼层平面信息，通过该楼层的建筑墙、柱、门确定楼层内各个房间位置和连接各个房间过道的平面位置信息；

S112、通过读取建筑物BIM模型中楼梯、电梯的位置和连接信息，获得各个楼层间的空间位置逻辑信息；

S113、基于BIM模型对逐个路径进行数据收集，获得路径的通行限制信息；

所述基于墙面运行的智能小车空间位置逻辑图构建具体包括步骤：

S121、通过读取建筑物BIM模型中墙面的立面信息，获取建筑物各个内外墙面的信息；

S122、基于BIM模型对逐个路径进行数据收集，获得路径的通行限制信息；

所述基于管线运行的智能小车空间位置逻辑图构建具体包括步骤：

S131、读取建筑物BIM模型中所有管线信息，获取建筑物管线信息；

S132、基于BIM模型对路径逐个路径进行数据收集，获得路径的通行限制信息；

所述步骤S2具体为：

S201、基于小车功能、任务需求及承载货物的信息选择相应的空间位置逻辑图，计算智能小车到达目的地的距离最短的路径，并支持用户自定义通行方式优先级；

S202、判断智能小车在该路径的通过性，若判断结果为否，执行步骤S203；若判断结果为是，执行步骤S204；

S203、将该路径定义为断开，返回步骤S201；

S204、将该路径作为智能小车行驶的最短路径。

2.如权利要求1所述的融合建筑信息模型的智能小车导航方法，其特征在于，所述步骤S3中实现智能小车的实时位置管理与校正具体为：

S301、根据规划的最短路径在BIM模型中模拟小车运行路径，根据现场环境及智能小车工作特性设定小车运行速度，并在BIM模型中显示车辆位置；

S302、智能小车携带位置感应设备，实时测量出车辆运行路径上的障碍物，并及时做出减速或调整线路的应对方案，并将信息同步于BIM模型；

S303、将智能小车实际位置与BIM模型中模拟小车行驶的位置进行比较，校准小车在实际空间中的位置。

3.如权利要求2所述的融合建筑信息模型的智能小车导航方法，其特征在于，所述步骤S3中实现智能小车的实时位置管理与校正，还包括：

S311、智能小车携带的视频设备获取智能小车的实时环境，识别规划的最短路径中的目标楼层；

S312、机械臂移动，选择所述目标楼层。

4.如权利要求3所述的融合建筑信息模型的智能小车导航方法，其特征在于，智能小车依据所述视频设备和所述位置感应设备实现智能小车的位置微调。

5.一种导航系统，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至4任一项所述的方法的步骤。