[发明专利]一种带自锁的谐波减速驱动机构

权利要求书

1.一种带自锁的谐波减速驱动机构，包括谐波减速机（1），所述谐波减速机（1）的输出轴端连接并驱动相应的负载，谐波减速机（1）的输入轴端与一电机（2）的转动轴连接，其特征在于，所述电机（2）的转动轴上连接并驱动有定位盘（3），所述定位盘（3）的盘面上环向均布有若干个定位孔（31），所述定位盘（3）的一侧设有电磁铁（4），所述电磁铁（4）的磁动端上设有锁止插销（41），所述锁止插销（41）与定位孔（31）配合，在一定的预推力下伸入定位孔（31）中锁止定位盘（3）或者随电磁铁（4）的驱动弹出定位孔（31）解锁定位盘（3）；所述锁止插销（41）上或电磁铁（4）内设有弹簧，在电磁铁（4）处于断开状态下，锁止插销（41）在弹簧推动下弹出并对定位盘（3）侧向形成预推力，在负载微小运动导致定位盘（3）转动时，锁止插销（41）自动推入附近定位孔（31），实现自身锁定；所述定位盘（3）的盘面上沿中心向边缘环向均布有若干圈定位孔（31），每个圈上设有多个定位孔（31），每个圈侧设有相对应的锁止插销（41），各圈间的定位孔（31）的环向长度不同，并且在所述定位盘（3）的盘面上沿中心向边缘的定位孔（31）的环向长度逐渐变大。

2.根据权利要求1所述的带自锁的谐波减速驱动机构，其特征在于，所述电机（2）设置在电机支架（5）中，所述电机支架（5）通过减速机法兰盘（11）固接在谐波减速机（1）的一端面上。

3.根据权利要求1所述的带自锁的谐波减速驱动机构，其特征在于，所述谐波减速机（1）设置在减速机固定支架（6）内。

4.根据权利要求2所述的带自锁的谐波减速驱动机构，其特征在于，所述电磁铁（4）设置在电调支架（7）上，所述电调支架（7）固接在电机支架（5）上。

5.根据权利要求4所述的带自锁的谐波减速驱动机构，其特征在于，所述电磁铁（4）与电机（2）并行设置，用以获得最小安装体积。

6.根据权利要求1所述的带自锁的谐波减速驱动机构，其特征在于，所述定位盘（3）设置在相对谐波减速机（1）的输入轴端的电机（2）另一侧的转动轴上。