[发明专利]扫地机器人

说明书

本发明涉及一种扫地机器人，包括机身、控制器、行走机构、备用电源、主电源、无线通讯器件和摄像头；机身还设置有至少一组相互对称的两个缺口，每个缺口内均设置有飞行机构；飞行机构包括旋转组件、线性移动组件和飞行组件；主电源与机身可拆卸设置；控制器根据摄像头采集的周围环境，确定扫地机器人的形态，并生成电机控制指令，以便控制扫地机器人的形态变化；当检测到主电源的电量小于电源更换阈值时，通过无线通讯器件向电源更换设备发送更换指令，以对主电源进行更换；以及，若检测到扫地机器人为飞行状态，在主电源更换过程中，从备用电源取电后，对飞行电机进行供电，提高了扫地机器人的实用性。

技术领域

本发明涉及自动清洁技术领域，具体涉及一种扫地机器人。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能够自动在房间内完成地板清理工作。

现有技术中，为了能够使扫地机器人打扫房间各种地方，可以在扫地机器人上设置飞行机构和行走机构，当需要对地面清洁时，可以利用行走机构在地面行走，并从地板吸入诸如灰尘等异物，当需要对衣柜顶部等高处位置进行清洁时，扫地机器人可以通过飞行机构升起，再从衣柜顶部吸入诸如灰尘等异物。

但是，扫地机器人在飞行过程中，可能会遇到不同的飞行环境，例如，衣柜顶部与房顶之间的空隙大小不同，而现有的扫地机器人结构大多为固定的，这就会导致扫地机器人无法适应不同的飞行环境，另外，在扫地机器人因主电源电量不足情况下，若对主电源进行充电，会中断扫地机器人的运行，充电等待时间较长，且若扫地机器人在飞行过程中，继续运行的情况下可能会导致扫地机器人坠落，使扫地机器人损坏，因此，现有的扫地机器人实用性较差。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种扫地机器人，以解决现有的扫地机器人无法适应不同的飞行环境，在需要充电时需要终端扫地机器人的运行的问题。

为实现以上目的，本发明提供一种扫地机器人，包括机身、控制器、行走机构、备用电源、主电源、无线通讯器件和摄像头；

所述控制器、行走机构、备用电源、主电源、无线通讯器件和摄像头均设置在所述机身上；

所述机身还设置有至少一组相互对称的两个缺口，每个所述缺口内均设置有飞行机构；

所述飞行机构包括旋转组件、线性移动组件和飞行组件；

所述旋转组件包括第一转轴、第一电机和壳体，所述第一转轴水平设置在所述缺口内，所述第一电机设置在所述机身上，所述第一电机驱动所述第一转轴转动，所述壳体与所述第一转轴连接，所述壳体的一侧设置有开口；

所述线性移动组件包括第二电机、丝杠和滑块，所述第二电机和所述丝杠均设置在所述壳体内，所述第二电机的输出轴与所述丝杠同轴设置且传动连接，所述滑块的一端位于所述壳体内，所述滑块的另一端经所述开口伸出所述壳体，所述第二电机驱动所述滑块沿着所述丝杠轴线运动，所述飞行组件设置在所述滑块上，所述飞行组件位于所述壳体外部；

所述飞行组件包括两个侧板、第二转轴、第三电机、连杆、支板、飞行电机和旋翼，两个所述侧板相对设置在所述滑块上，所述第二转轴水平设置，所述第二转轴的两端通过轴承分别与两个所述侧板连接，所述第三电机设置在其中一个所述侧板上，所述第三电机驱动所述第二转轴转动，所述支板水平设置，所述支板的一侧通过所述连杆与所述第二转轴连接，所述支板的另一侧与所述飞行电机连接，所述飞行电机的输出轴竖向设置，所述旋翼套设在所述飞行电机的输出轴上，所述飞行电机驱动所述旋翼转动；

所述备用电源与所述飞行电机相连，所述飞行电机、所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机分别与所述主电源相连；

所述行走机构、所述备用电源、所述主电源、所述无线通讯器件、所述飞行电机、所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机分别与所述控制器相连；