[发明专利]扫地机器人

权利要求书

1.一种扫地机器人，其特征在于，包括机身、控制器、行走机构、备用电源、主电源、无线通讯器件和摄像头；

所述控制器、行走机构、备用电源、主电源、无线通讯器件和摄像头均设置在所述机身上；

所述机身还设置有至少一组相互对称的两个缺口，每个所述缺口内均设置有飞行机构；

所述飞行机构包括旋转组件、线性移动组件和飞行组件；

所述旋转组件包括第一转轴、第一电机和壳体，所述第一转轴水平设置在所述缺口内，所述第一电机设置在所述机身上，所述第一电机驱动所述第一转轴转动，所述壳体与所述第一转轴连接，所述壳体的一侧设置有开口；

所述线性移动组件包括第二电机、丝杠和滑块，所述第二电机和所述丝杠均设置在所述壳体内，所述第二电机的输出轴与所述丝杠同轴设置且传动连接，所述滑块的一端位于所述壳体内，所述滑块的另一端经所述开口伸出所述壳体，所述第二电机驱动所述滑块沿着所述丝杠轴线运动，所述飞行组件设置在所述滑块上，所述飞行组件位于所述壳体外部；所述飞行组件包括两个侧板、第二转轴、第三电机、连杆、支板、飞行电机和旋翼，两个

所述侧板相对设置在所述滑块上，所述第二转轴水平设置，所述第二转轴的两端通过轴承分别与两个所述侧板连接，所述第三电机设置在其中一个所述侧板上，所述第三电机驱动所述第二转轴转动，所述支板水平设置，所述支板的一侧通过所述连杆与所述第二转轴连接，所述支板的另一侧与所述飞行电机连接，所述飞行电机的输出轴竖向设置，所述旋翼套设在所述飞行电机的输出轴上，所述飞行电机驱动所述旋翼转动；

所述备用电源与所述飞行电机相连，所述飞行电机、所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机分别与所述主电源相连；

所述行走机构、所述备用电源、所述主电源、所述无线通讯器件、所述飞行电机、所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机分别与所述控制器相连；

所述主电源与所述机身可拆卸设置；所述摄像头用于采集周围环境信息；

所述控制器用于根据所述周围环境，确定所述扫地机器人的形态，根据所述扫地机器人的形态生成电机控制指令，以便控制所述扫地机器人的形态变化；所述电机控制指令包括第一电机控制指令、第二电机控制指令和第三电机控制指令中的至少一种；

所述控制器还用于当检测到所述主电源的电量小于电源更换阈值时，通过所述无线通讯器件向电源更换设备发送更换指令，以使所述电源更换设备移动至所述扫地机器人所在位置后对所述主电源进行更换；以及，若检测到所述扫地机器人为飞行状态，在所述主电源更换过程中，从所述备用电源取电后，对所述飞行电机进行供电；

所述机身还设置有着陆组件；所述着陆组件与所述机身可伸缩设置；当所述机身着陆时，所述着陆组件伸出所述机身，以使所述机身安全着陆；所述着陆组件包括气体发生器和气囊：所述气体发生器与所述控制器相连；所述机身着陆时，所述控制器控制所述气体发生器想所述气囊充气，以使所述气囊伸出所述机身；所述气体发生器通过化学方法产生气体为所述气囊进行充气。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述控制器还用于根据所述扫地机器人的第一定位信息和所述电源更换设备的第二定位信息，设定所述电源更换阈值。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述支板上设置有陀螺仪；所述陀螺仪与所述第三电机相连。

4.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述机身还设置有主电源盒和主电源固定组件；

所述主电源固定组件与所述控制器相连；所述主电源设置在所述主电源盒内；

所述控制器控制所述主电源固定组件的开合，以实现对所述主电源的拆除或安装。

5.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述摄像头设置有感光器和补光元件；

所述感光器和所述补光元件分别与所述控制器连接；

所述控制将根据所述感光器件感应的环境光强度生成的控制指令发送给所述补光元件，以调整所述摄像头的可见度。

6.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述机身还设置有预警设备；

所述控制器还用于根据所述周围环境信息，检测是否存在异常事件，若存在所述异常事件，通过所述预警设备输出预警信息。

7.根据权利要求1-6任一项所述的扫地机器人，其特征在于，所述无线通讯器件还用于与远程终端进行数据交互。