[发明专利]协作机器人自动定位的定位装置

说明书

本发明涉及AGV小车配件，尤其涉及协作机器人自动定位的定位装置，属于工业自动化领域。本发明所要解决的技术问题是提供协作机器人自动定位的定位装置，以提高协作机器人获取位置坐标的效率。本发明所述的协作机器人自动定位的定位装置，包括协作机器人本体，在协作机器人本体上设置有定位器，定位器包括固定机构、定位相机和距离传感器。本方案利用定位相机与距离传感器配合，在获取位置坐标时，定位相机一次拍摄后由距离传感器获取高度坐标，相对于现有技术，该方案大大提高了定位装置的定位效率，定位相机一次拍摄即可获取坐标，优化了定位装置的性能。

技术领域

本发明涉及AGV小车配件，尤其涉及协作机器人自动定位的定位装置，属于工业自动化领域。

背景技术

随着电子技术的飞速发展、工业自动化的深入，AGV小车在工业中的应用越来越多。AGV小车即一种可沿设定轨迹自动移动的小车，被广泛应用于工业现场。

现有技术中的AGV小车包括小车本体以及设置于小车本体上的协作机器人，协作机器人主要是采集小车本体的当前位置信息，以辅助小车本体在正确的轨迹上运行。现有技术中的协作机器人均采用定位相机获取位置信息，但是，采用定位相机定位时需要多次调整定位相机的位置，以获取精确的位置坐标，该方案降低了AGV小车的定位效率，影响了AGV小车的使用体验。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供协作机器人自动定位的定位装置，以提高协作机器人获取位置坐标的效率。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：

协作机器人自动定位的定位装置，包括协作机器人本体，在所述协作机器人本体上设置有定位器，所述定位器包括固定机构、定位相机和测量高度的距离传感器，所述定位相机和所述距离传感器均固定于所述固定机构上。

本发明所述的协作机器人自动定位的定位装置，包括协作机器人本体，在协作机器人本体上设置有定位器，定位器包括固定机构、定位相机和距离传感器。本方案利用定位相机与距离传感器配合，在获取位置坐标时，定位相机一次拍摄后由距离传感器获取高度坐标，相对于现有技术，该方案大大提高了定位装置的定位效率，定位相机一次拍摄即可获取坐标，优化了定位装置的性能。

优选的，在所述固定机构上还设置有防撞块，所述防撞块通过螺纹固定于所述固定机构上，并且，所述防撞块凸出所述固定机构，所述防撞块包括固定于所述固定机构上的柱体和设置于柱体远离所述固定机构的一端的缓冲盘。

防撞块的设置主要用于避免固定机构与其它物体碰撞，而损坏定位相机或距离传感器，延长了定位相机和距离传感器的使用寿命。

优选的，所述定位相机通过支架固定于所述固定机构上，所述支架通过螺钉固定于所述固定机构上，所述定位相机通过螺钉固定于所述支架上，在所述定位相机与所述支架之间设置有弹性垫片，所述弹性垫片的厚度不小于2毫米。

定位相机通过支架固定于固定机构上，定位相机的固定位置灵活，优化了定位相机的装配性能。

弹性垫片的设置起到减震功能，提高了定位相机的拍摄精度，并且，弹性垫片还具有对螺钉防松的能力，提高了定位相机的稳定性。

优选的，所述距离传感器通过架体固定于所述固定机构上，所述架体通过螺钉固定于所述固定机构上，所述距离传感器通过螺钉固定于架体上，所述距离传感器与所述架体之间设置有橡胶垫片，所述橡胶垫片的厚度不小于1毫米。

距离传感器通过架体固定于固定机构上，距离传感器固定位置灵活，优化了距离传感器的装配性能。

橡胶垫片具有减震和对螺钉防松的功能，提高了距离传感器工作过程中的稳定性。

优选的，所述固定机构呈圆盘状，在所述固定机构上均布有减轻固定机构重量的减重槽，所述减重槽贯穿所述固定机构。