[发明专利]一种变距搬运机械手

说明书

本发明提供了一种变距搬运机械手，包括：移动承载结构组件，所述移动承载结构组件包括单轴机械手臂和机械手臂安装板；变距平台结构组件，所述变距平台结构组件通过一安装平板固定安装在所述单轴机械手臂上，所述安装平板上水平设置有一第一导轨滑块组件；执行变距结构组件，所述执行变距结构组件滑动地安装在所述第一导轨滑块组件上；控制行程结构组件，所述控制行程结构组件滑动地安装在所述变距平台结构组件上。本发明通过移动承载结构组件带动其他结构组件上下往复运动，实现对物料的装卸，同时调整控制行程结构组件与变距平台结构组件的相对位置，使得执行变距结构受到约束而水平靠近或远离，实现物料间的变距。

技术领域

本发明涉及搬运机械装置技术，特别涉及一种变距搬运机械手。

背景技术

在现代化加工行业中，生产程序复杂，中间涉及多次工序间的物料转运和物料间距堆垛，用传统的人工搬运既耗费了大量的人力资源又可能在搬运过程中对人力造成作业伤害。机械手是在机械自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，帮助解决人工搬运的难题，因此，机械手被广泛的运用于自动生产线中。

然而，物料种类繁多，尺寸大小各不相同，要求进行同种物料间的等距搬运和堆放，需要通过变距搬运机械手来完成，然而大多变距搬运机械手体积设计庞大，要求的作业空间大，且仅能根据特定的工作环境适配单一的机器人，对不同堆垛或搬运间距需要人工对设备进行矫正调试，增加了维护和操作的难度。

发明内容

本发明提供了一种变距搬运机械手，其目的是为了解决多物料转运过程中可变距搬运和堆垛困难的问题。

为了达到上述目的，本发明的实施例提供了一种变距搬运机械手，包括：

移动承载结构组件，所述移动承载结构组件包括单轴机械手臂和机械手臂安装板，所述机械手臂安装板固定于一支撑板上，所述机械手臂安装板上开设有行程槽，所述单轴机械手臂的底座滑动地安装在所述行程槽内；

变距平台结构组件，所述变距平台结构组件通过一安装平板固定安装在所述单轴机械手臂上，所述安装平板上水平设置有一第一导轨滑块组件；

执行变距结构组件，所述执行变距结构组件包括多个滑块连接板，所述滑块连接板滑动地安装在所述第一导轨滑块组件上；

控制行程结构组件，所述控制行程结构组件包括导轨槽板，所述导轨槽板的第一侧面上竖直设置有两个提升安装板，两个所述提升安装板上分别设置有一第二导轨滑块组件，所述导轨槽板通过第二导轨滑块组件滑动地安装在所述变距平台结构组件上。

其中，所述移动承载结构组件还包括：

顶板，所述顶板安装在所述机械手臂安装板的顶部；

刹车伺服电机，所述刹车伺服电机安装在所述顶板的下端面，与所述单轴机械手臂电连接；

光电感应装置，所述光电感应装置与所述刹车伺服电机电连接，所述光电感应装置包括槽形光电开关和感应片，所述槽形光电开关安装在所述机械手臂安装板的侧壁上，所述感应片安装在所述单轴机械臂的第一安装部上，所述第一安装部与所述机械手臂安装板的侧壁处于同一水平面。

其中，所述变距平台结构组件还包括：

气缸，所述气缸穿设过一气缸安装板并固定在其中，所述气缸安装板通过两个加强筋垂直地固定于所述安装平板的上部面板上；

第一限位模块，所述第一限位模块包括第一耳板、第二耳板，所述第一耳板和第二耳板分别固定于所述安装平板的上部面板的两侧，所述第一耳板连接有一第一限位块，所述第二耳板上连接有一第二限位块。