[发明专利]一种无人车横向控制方法、装置、系统及存储介质

说明书

本发明提供了一种无人车横向控制方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：获取所述无人车的实时位姿；根据所述实时位姿确定期望路径；基于所述期望路径利用所述实时位姿确定期望初始前轮偏角；基于所述期望路径利用所述实时位姿确定期望补偿前轮偏角；根据所述期望初始前轮偏角和所述期望补偿前轮偏角确定期望方向盘转角；根据所述期望方向盘转角控制所述无人车的方向盘转向。上述方案针对无人车的方向盘零位偏差，在无人车驾驶过程中根据实时检测的实际行驶路径与期望路径之间的偏差对车辆前轮偏角加以在线补偿修正，从而提高了无人车横向控制的精确性和行驶的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆自动控制领域，更具体地涉及一种无人车横向控制方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

随着车辆智能化技术的发展，无人驾驶技术逐渐成为车辆研究领域的一个热点。其中，无人车横向控制是车辆自动控制中的重要组成部分。

在现有的技术中，如果无人车在方向盘零位标定过程中出现偏差，则在实际行驶中将会出现实际行驶路径与期望路径存在稳态横向偏差的问题，导致无人车不能按实际规划的期望路径准确行驶，并可能因与相邻车道的车辆距离过近而影响安全驾驶。

因此，迫切需要一种新的无人车横向控制技术，以解决上述问题。

发明内容

考虑到上述问题而提出了本发明。本发明提供了一种无人车横向控制方法、装置、系统及存储介质。

根据本发明一个方面，提供了一种无人车横向控制方法，包括：

获取所述无人车的实时位姿；

根据所述实时位姿确定期望路径；

基于所述期望路径利用所述实时位姿确定期望初始前轮偏角；

基于所述期望路径利用所述实时位姿确定期望补偿前轮偏角；

根据所述期望初始前轮偏角和所述期望补偿前轮偏角确定期望方向盘转角；

根据所述期望方向盘转角控制所述无人车的方向盘转向。

示例性地，所述基于所述期望路径利用所述实时位姿确定期望补偿前轮偏角包括：

利用所述实时位姿确定所述无人车实际行驶路径；

确定所述无人车实际行驶路径与所述期望路径之间的稳态横向偏差；

根据所述稳态横向偏差确定期望补偿前轮偏角。

示例性地，所述确定所述无人车实际行驶路径与所述期望路径之间的稳态横向偏差包括：

在连续多个判断周期中的每个判断周期，确定所述无人车实际行驶路径与所述期望路径之间的车辆横偏值；

根据所述连续多个判断周期的车辆横偏值是否都在特定阈值范围内，判断所述无人车实际行驶路径与所述期望路径之间是否存在所述稳态横向偏差；

对于存在所述稳态横向偏差的情况，根据所述连续多个判断周期的车辆横偏值确定所述稳态横向偏差。

示例性地，所述确定所述无人车实际行驶路径与所述期望路径之间的车辆横偏值包括：

根据所述实时位姿确定所述无人车在所述无人车实际行驶路径中的当前位置；

计算所述当前位置与所述期望路径之间的最短距离，以得到所述车辆横偏值。

示例性地，所述根据所述连续多个判断周期的车辆横偏值确定所述稳态横向偏差包括：

计算所述连续多个判断周期的车辆横偏值的中值为所述稳态横向偏差。

示例性地，所述根据所述稳态横向偏差确定期望补偿前轮偏角包括：