[发明专利]一种无人车横向控制方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种无人车横向控制方法，包括：

获取所述无人车的实时位姿；

根据所述实时位姿确定期望路径；

基于所述期望路径利用所述实时位姿确定期望初始前轮偏角；

基于所述实时位姿确定无人车实际行驶路径；

确定多个判断周期内所述无人车实际行驶路径与期望路径与所述期望路径之间的车辆横偏值；

基于所述多个判断周期内的车辆横偏值确定稳态横向偏差；

基于所述稳态横向偏差确定期望补偿前轮偏角；

根据所述期望初始前轮偏角和所述期望补偿前轮偏角确定期望方向盘转角；

根据所述期望方向盘转角控制所述无人车的方向盘转向。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述多个判断周期内的车辆横偏值确定稳态横向偏差包括：

根据连续多个判断周期的车辆横偏值是否都在特定阈值范围内，判断所述无人车实际行驶路径与所述期望路径之间是否存在所述稳态横向偏差；

对于存在所述稳态横向偏差的情况，根据所述连续多个判断周期的车辆横偏值确定所述稳态横向偏差。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述确定多个判断周期内所述无人车实际行驶路径与期望路径与所述期望路径之间的车辆横偏值包括：

根据所述实时位姿确定所述无人车在所述无人车实际行驶路径中的当前位置；

计算所述当前位置与所述期望路径之间的最短距离，以得到所述车辆横偏值。

4.如权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述连续多个判断周期的车辆横偏值确定所述稳态横向偏差包括：

计算所述连续多个判断周期的车辆横偏值的中值为所述稳态横向偏差。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述稳态横向偏差确定期望补偿前轮偏角包括：

根据当前车辆速度确定预瞄距离；

根据所述稳态横向偏差和所述预瞄距离利用如下公式(1)计算所述期望补偿前轮偏角δ₂，

其中，l_fr表示所述无人车的前后轮距，Δd表示所述稳态横向偏差，l_d表示所述预瞄距离，k_offset表示补偿权重系数。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述期望初始前轮偏角和所述期望补偿前轮偏角确定期望方向盘转角包括：

根据如下公式(2)确定所述期望方向盘转角δ_steer，

δ_steer＝(δ₁+δ₂)*ratio (2)

其中，δ₁表示所述期望初始前轮偏角，δ₂表示所述期望补偿前轮偏角，ratio表示所述无人车的车辆方向盘传动比。

7.如权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述期望路径利用所述实时位姿确定期望初始前轮偏角包括：

根据当前车辆速度确定预瞄距离；

根据所述预瞄距离确定所述期望路径上的预瞄点在车辆坐标系下的坐标位置；

根据所述预瞄距离和所述预瞄点的坐标位置确定所述期望初始前轮偏角。

8.如权利要求7所述的方法，其中，所述根据所述预瞄距离和所述预瞄点的坐标位置确定所述期望初始前轮偏角包括：

根据如下公式(3)确定所述期望初始前轮偏角δ₁，

其中，l_fr表示所述无人车的前后轮距，dx表示所述预瞄点在所述车辆坐标系下的横坐标，l_d表示所述预瞄距离。