[发明专利]商品转向传输系统、方法及存储介质

权利要求书

1.一种商品转向传输系统，设于工作站与打包站之间，其特征在于，包括：

载体，用于承载与传输商品；

检测模块，设于所述载体上方，用于检测所述商品的水平偏转角度；

旋转模块，设于所述载体上，用于调整所述载体上的商品的水平姿态；

控制模块，连接所述载体、旋转模块和检测模块，用于根据所述水平偏转角度控制所述旋转模块调整所述商品的水平姿态，以使所述商品以预设水平姿态离开所述载体。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述检测模块为视觉装置，所述视觉装置包括处理单元和设于所述载体上方的拍摄单元，所述处理单元用于根据所述拍摄单元所拍摄的商品的当前图像确定商品的水平偏转角度。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述处理单元还用于获取商品的标识，以及根据所述商品的标识获取所述商品的预存图像，以及根据所述预存图像和所述当前图像完成对所述商品的视觉校验。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述载体上设有万向轮，所述万向轮在所述控制模块的驱动下，至少使所述商品沿一个方向运动。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述检测模块还用于确定商品在所述载体上的位置信息，并将所述位置信息发送至所述控制模块；

所述控制模块用于根据所述位置信息控制所述万向轮运动，以使所述商品的重心位于所述旋转模块上。

6.根据权利要求1-5任一所述的系统，其特征在于，所述旋转模块为设于所述载体中间的转盘或设于所述载体预设位置范围内的万向轮。

7.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，还包括连接在所述载体两端的梭道，且所述载体与打包站之间的梭道的弯道角度小于预设修正角度。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述控制模块具体用于：

如果视觉校验结果为匹配成功，则根据所述水平偏转角度控制所述旋转模块调整所述商品的水平姿态，以使所述商品以预设打包姿态离开所述载体，其中，所述预设打包姿态为商品的长边平行于所述梭道的纵向；

如果视觉校验结果为匹配失败，则使所述商品以当前姿态离开所述载体，并通知所述打包站将该商品标记为异常以及移出所述梭道。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括触发模块；

所述触发模块设于所述载体的一侧和/或两侧，用于在商品到达所述旋转模块的预设位置时生成触发信号，以控制所述检测模块根据所述触发信号检测商品的水平偏转角度。

10.一种商品转向传输方法，应用于权利要求1-9任一所述的商品转向传输装置的控制模块，其特征在于，包括：

通过检测模块获取载体上的商品的水平偏转角度；

根据所述水平偏转角度控制所述旋转模块调整所述商品的水平姿态，以使所述商品以预设水平姿态离开所述载体。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述检测模块为视觉装置，所述视觉装置包括拍摄单元和处理单元，相应的，所述通过检测模块获取载体上的商品的水平偏转角度，包括：

通过视觉装置获取载体上的商品的水平偏转角度，其中，所述水平偏转角度由所述视觉装置的处理单元根据拍摄单元所拍摄的商品的当前图像确定。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在通过视觉装置获取载体上的商品的水平偏转角度之前，还包括：

获取梭道释放任务，并根据所述梭道释放任务确定商品的标识；

将所述商品标识发送至视觉装置的处理单元，以使所述处理单元根据该标识对应的预存图像和当前图像完成视觉校验，并返回视觉校验结果。