[发明专利]一种步态训练康复机器人

说明书

本发明属于康复医疗器械领域，涉及一种步态训练康复机器人，其包括人体支撑机构和与之相连的下肢外骨骼机构，其中人体支撑机构包括床身、带有急停开关的扶手、底架、电动推杆、左右单独可调的髋部调节机构，床身通过连接杆和电动推杆安装在底架上，左右扶手对称安装在床身的前端的两侧，髋部调节机构对称安转在床身前端的下面；下肢外骨骼的髋关节和膝关节上分别安装有机械限位块和电气限位开关。本发明的步态训练康复机器人结构中设计了多重安全保护机制，能够保障患者在康复训练时的安全，同时该康复机器人能满足1500mm到1900mm身高人体在0°到90°之间任何角度的康复训练。

技术领域

本发明属于医疗康复器械领域，具体涉及是一种步态训练康复机器人，用于对患者下肢进行康复训练。

技术背景

康复机器人研究起步于20世纪八十年代，是康复医学与机器人技术结合的产物。它的研究涉及康复医疗学、人机工程学、生物学、机械工程学、电子学、材料学以及机器人学等诸多学科，已经成为机器人研究领域的热点之一。近年来，脑卒中、老年化人口及交通事故等灾害造成下肢功能运动障碍患者数量越来越多，不仅给患者本人的生活质量带来严重影响,而且也给家庭及社会带来严重经济负担。为了减缓这一日益突出的问题，康复机器人的研究开始成为一个热点。传统的人体下肢康复训练主要通过人为按摩等人工或半自动化的方式调节患者肌力、肌肉张力来以降低或防止患者的肌肉萎靡。而下肢康复机器人会根据患者的肌力情况，提供不同的康复训练模式可以供患者选择，一般的训练模式有：被动训练模式、辅助训练模式及主动训练模式。下肢康复机器人不仅能缓解治疗师的压力，节约社会资源，而且能在保证姿势摆放正确的条件下不断地重复或加强肢体训练。医疗康复机器人涉及人类生命健康的特殊领域以及潜在的经济市场，已经被多个国家列为战略性新兴产业。

目前现有的文献中，如CN102327173B专利，名称为外骨骼可穿戴下肢康复机器人，该康复机器人包括脚部外骨骼、踝关节外骨骼、小腿外骨骼、膝关节外骨骼、大腿外骨骼、髋关节外骨骼及腰部外骨骼，其中，它的髋关节、膝关节和踝关节都使用了蓄电池作为驱动电源，这样会发生在患者康复训练的时候电力不够的情况；CN201888908U专利，名称为步态训练康复机器人，该康复机器人提供了一套全面的步态训练康复系统，该机器人包括髋部杆、大腿股、小腿股、小腿股外套和直线传动单元。髋部杆与大腿股通过活动轴承铰接成髋关节，大腿股与小腿股通过活动轴承铰接成膝关节。此专利只能够实现患者在竖直姿态情况下的康复训练。以及中国专利文献号CN102670379A、CN102836048A、CN102512307B等目前所公开的文献中，其中一些康复机器人只能够提供患者一种姿态的康复训练，另一些康复机器人虽然能够提供患者多种姿态的训练，但是床身部分的转动结构比较复杂，同时其康复机器人机械结构中的安全结构没有形成多重保护机制，从而导致患者在进行康复训练时缺乏足够的安全性。

发明内容

本发明的目的在于，针对目前现有技术中康复机器人床身的转动结构复杂和机械结构中没有形成多重保护机制的不足，提供了一种步态训练康复机器人，该康复机器人床身的转动结构简单，同时整个步态训练康复机器人的机械结构中多处设计了安全保护结构，形成了多重安全保护机制。

为实现上述目的，本发明的主要技术方案如下：

一种步态训练康复机器人至少包括床身1、减重固定机构2、下肢外骨骼3、底架4、电动推杆5、连接臂6、髋部调节结构7、床身骨架8、臀部坐板9、连接杆10、支撑杆件12、扶手37、急停开关38。

所述床身1至少由床身骨架8和臀部坐板9组成；所述床身骨架8和臀部坐板9通过螺纹固定连接；所述床身1通过连接杆10和电动推杆5安装在底架4上。

所述减重固定机构2安装在床身1上。

所述电动推杆5的上端与床身骨架8转动连接，电动推杆5的下端与支撑杆件12转动连接。所述电动推杆5和连接杆10之间的夹角在0°到90°之间变化；所述电动推杆5直接推动床身1转动，床身1转动的范围为0°到90°。