[发明专利]一种步态训练康复机器人

权利要求书

1.一种步态训练康复机器人，其结构至少包括床身(1)、减重固定机构(2)、下肢外骨骼(3)、底架(4)、电动推杆(5)、连接臂(6)、髋部调节结构(7)、床身骨架(8)、臀部坐板(9)、连接杆(10)、支撑杆件(12)、扶手(37)、急停开关(38)，其特征在于：

所述床身(1)至少由床身骨架(8)和臀部坐板(9)组成；所述床身骨架(8)和臀部坐板(9)通过螺纹固定连接；所述床身(1)通过连接杆(10)和电动推杆(5)安装在底架(4)上；

所述减重固定机构(2)安装在床身(1)上；

所述电动推杆(5)的上端与床身骨架(8)转动连接，电动推杆(5)的下端与支撑杆件(12)转动连接；所述电动推杆(5)和连接杆(10)之间的夹角在00到900之间变化；所述电动推杆(5)直接推动床身(1)转动，床身(1)转动的范围为00到900；

所述连接臂(6)为L型；所述连接臂(6)L型的一端和髋部调节结构(7)固定连接，连接臂(6)L型的另一端与下肢外骨骼(3)铰接；

所述髋部调节结构(7)安装在床身骨架(8)前端的下面；

所述连接杆(10)的上端安装在臀部坐板(9)下面，连接杆(10)的下端与支撑杆件(12)转动连接；

所述支撑杆件(12)安装在底架(4)上；

所述扶手(37)上部安装有急停开关(38)；所述扶手(37)安装在床身骨架(8)前部。

2.根据权利要求1所述的一种步态训练康复机器人，其特征在于：所述减重固定机构(2)至少包括绑带托(34)、绑带固定组件(35)、减重吊带(36)；所述绑带托(34)上表面设有凹槽，所述绑带托(34)焊接在床身(1)的尾部；所述绑带固定组件(35)焊接在床身(1)的下表面；所述减重吊带(36)一端固定在绑带固定组件(35)上，减重吊带(36)另一端自由放在床身(1)上；所述减重吊带(36)穿过绑带托(34)上表面的凹槽；所述绑带托(34)上表面的凹槽能限制减重吊带(36)左右移动。

3.根据权利要求1所述的一种步态训练康复机器人，其特征在于：所述下肢外骨骼(3)至少包括髋关节驱动装置(15)、髋关节电气限位开关(16)、髋关节机械限位块(17)、大腿连接杆(18)、大腿杆(22)、大腿调节块(23)、大腿角度传感器(24)、大腿支撑调节机构、小腿杆(27)、小腿角度传感器(28)、小腿连接杆(30)、膝关节驱动装置(31)、膝关节电气限位开关(32)、膝关节机械限位块(33)、小腿支撑调节机构；所述的髋关节驱动装置(15)通过螺纹连接安装在连接臂(6)上；所述髋关节机械限位块(17)通过螺栓固定在连接臂(6)上；所述髋关节电气限位开关(16)安装在髋关节机械限位块(17)上；所述大腿连接杆(18)固定在髋关节驱动装置(15)的轴上；所述大腿连接杆(18)的末端开有矩形槽；所述大腿杆(22)的一端放置在大腿连接杆(18)的矩形槽里，并通过螺栓固定在大腿连接杆(18)上；所述大腿角度传感器(24)安装在大腿杆(22)末端；所述膝关节驱动装置(31)安装在大腿调节块(23)下端；所述大腿调节块(23)的上端开有滑槽，大腿调节块(23)通过滑槽连接在大腿杆(22)上；所述大腿调节块(23)在大腿杆(22)上来回滑动；所述膝关节电气限位开关(32)安装在膝关节机械限位块(33)上；所述膝关节机械限位块(33)安装在大腿调节块(23)下端；所述小腿连接杆(30)的一端固定在膝关节驱动装置(31)轴上，小腿连接杆(30)的另一端开有矩形槽；所述小腿杆(27)一端放置在小腿连接杆(30)的矩形槽里，并通过螺栓固定小腿连接杆(30)上；所述小腿角度传感器(28)安装在小腿杆(27)末端。

4.根据权利要求3所述的一种步态训练康复机器人，其特征在于：所述大腿支撑调节机构至少包括大腿托锁紧块(19)、大腿腿托杆(20)、大腿托(21)；所述大腿托锁紧块(19)中间开有滑槽，大腿托锁紧块(19)安装在大腿杆(22)上并沿着大腿杆(22)来回移动，实现支撑不同身高患者的大腿功能；所述大腿腿托杆(20)的一端固定在大腿托锁紧块(19)上，大腿腿托杆(20)的另一端和大腿托(21)滑动连接；所述大腿托(21)下部开有U型槽，大腿托(21)在大腿腿托杆(20)上来回移动，可根据不用患者腿型对大腿托(21)与大腿杆(22)之间的距离进行调节。