[发明专利]图像校正方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种图像校正方法，其特征在于，基于包括摄像头和投射器的结构光模组，所述方法包括：

当所述摄像头发生抖动时，获取所述摄像头的偏移量；其中，所述结构光模组具备光学图像稳定模式；

根据标定函数和所述摄像头的偏移量，调节所述投射器的偏转角度，并获取所述摄像头采集的深度图像，所述标定函数为摄像头偏移量和偏转角度之间的预设函数关系；

根据预设参考函数获取所述深度图像的参考深度信息；所述预设参考函数为：

其中，为所述偏转角度，D₀为所述摄像头未偏移时的位置，d为所述偏移量，H为所述参考深度信息；

根据所述参考深度信息对所述深度图像进行校正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

采集投射器在任一预设偏转角度时，所述摄像头在不同预设偏移量获取的图像；

获取所述图像的清晰度信息，根据所述清晰度信息判断所述图像是否为标定图像；

获取每一所述标定图像的拍摄信息，所述拍摄信息包括所述投射器的预设偏转角度和所述摄像头的预设偏移量；

根据所述拍摄信息进行最小二乘法拟合，获取所述标定函数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述图像的清晰度信息，根据所述清晰度信息判断所述图像是否为标定图像，包括：

选定所述图像的目标区域，确定所述目标区域内预设颜色的像素点的分布位置；

根据所述分布位置确定出对角相邻的像素点，并计算所述对角相邻的像素点的亮度差值；

根据所述亮度差值计算出所述图像的清晰度信息，其中，所述清晰度信息为所述亮度差值的平方和；

当所述清晰度信息满足预设条件时，所述图像为所述标定图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设参考函数获取所述深度图像的参考深度信息的步骤之前，还包括：

获取所述偏移量、所述偏转角度和所述参考深度信息的所述预设参考函数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考深度信息对所述深度图像进行校正，包括：

依次为所述深度图像的每一像素行分配不同的所述参考深度信息；

利用分配的所述参考深度信息对所述深度图像的像素行做逐一校正。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述摄像头发生抖动时，获取所述摄像头的偏移量，包括：

基于陀螺仪传感器获取所述摄像头的角速度信息；

根据所述角速度信息控制马达驱动所述摄像头的镜头移动；

基于霍尔传感器的霍尔值确定所述摄像头的偏移量。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于霍尔传感器的霍尔值确定所述摄像头的偏移量，包括：

获取所述摄像头对所述深度图像进行采集的第一频率和所述陀螺仪对所述角速度信息进行采集的第二频率；

根据所述第一频率和所述第二频率确定采集一帧图像时对应的多个所述角速度信息；

根据多个所述角速度信息确定目标角速度信息，并根据所述目标角速度信息对应的霍尔值确定所述摄像头的偏移量。

8.一种图像校正的装置，基于包括摄像头和投射器的结构光模组，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于当所述摄像头发生抖动时，获取所述摄像头的偏移量；其中，所述结构光模组具备光学图像稳定模式；

采集模块，用于根据标定函数和所述摄像头的偏移量，调节所述投射器的偏转角度，并获取所述摄像头采集的深度图像，所述标定函数为摄像头偏移量和偏转角度之间的预设函数关系；

第二获取模块，用于根据预设参考函数获取所述深度图像的参考深度信息；所述预设参考函数为：

其中，为所述偏转角度，D₀为所述摄像头未偏移时的位置，d为所述偏移量，H为所述参考深度信息；

校正模块，用于根据所述参考深度信息对所述深度图像进行校正。