[发明专利]基于可编程逻辑控制器的位置控制装置

说明书

本发明提供一种基于可编程逻辑控制器的位置控制装置，其包括：马达驱动模块，驱动用于使移动体进行移动的马达；输入模块，输入用于确定移动体的移动位置的位置命令；以及控制模块，基于位置命令输出用于使马达驱动模块进行动作的驱动脉冲，控制模块包括：配置文件创建部，若在第一位置控制周期内产生第一位置运算中断，则基于位置命令创建位置配置文件；脉冲运算部，基于位置配置文件，运算在第一位置控制周期之后的第二位置控制周期中输出的驱动脉冲的输出数量；以及驱动控制部，若产生用于指示第二位置控制周期的开始时点的第二位置运算中断，则将具有由脉冲运算部运算的输出数量的驱动脉冲输出至马达驱动模块。

技术领域

本发明涉及基于可编程逻辑控制器的位置控制装置，更详细地，涉及一种用于使移动体准确地移动到已确定的移动位置的基于可编程逻辑控制器的位置控制装置。

背景技术

可编程逻辑控制器(PLC：Programmable Logic Controller)连接于各种伺服驱动装置或步进马达的控制驱动装置，并且利用驱动脉冲来执行高精度的位置控制。若使用可编程逻辑控制器，则可以使移动体(工件、工具等)以所设定的速度进行移动，由此能够从当前位置精确移动到所设定的移动位置。

采用了用于输出驱动脉冲的专用ASIC的可编程逻辑控制器难以实现小型化，并且可能会增加制造成本。相反，未采用专用ASIC的可编程逻辑控制器的位置控制的精密度较低。

近年来，正开发着使用多个通道(channel)或马达来能够执行多轴控制的可编程逻辑控制器。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种用于将移动体准确地移动到已确定的移动位置的基于可编程逻辑控制器的位置控制装置。

根据本发明的基于可编程逻辑控制器的位置控制装置，其可以包括：马达驱动模块，其驱动用于使移动体进行移动的马达；输入模块，其输入用于确定所述移动体的移动位置的位置命令；以及控制模块，其基于所述位置命令，输出用于使所述马达驱动模块进行动作的驱动脉冲，所述控制模块可以包括：配置文件(profile)创建部，若在第一位置控制周期内产生第一位置运算中断，则其基于所述位置命令创建位置配置文件；脉冲运算部，其根据所述位置配置文件，运算在所述第一位置控制周期之后的第二位置控制周期中输出的所述驱动脉冲的输出数量；以及驱动控制部，若产生用于指示所述第二位置控制周期的开始时点的第二位置运算中断，则其将具有由所述脉冲运算部运算出的输出数量的所述驱动脉冲输出至所述马达驱动模块。

所述控制模块还可以包括：第一中断产生部，其用于产生所述第一位置运算中断和第二位置运算中断；以及第二中断产生部，其在所述第二位置控制周期的开始时点之前，产生用于输出所述驱动脉冲的脉冲中断。

所述配置文件创建部可以创建所述位置配置文件，所述位置配置文件包括：根据所述位置命令在所述第二位置控制周期中所输出的所述驱动脉冲的输出速度信息和输出数量信息。

所述脉冲运算部可以包括：缓冲器，其用于存储所述驱动脉冲的输出数量。

当输入所述脉冲中断时，所述驱动控制部为了输出由所述脉冲运算部运算出的所述驱动脉冲而启动后，若产生所述第二位置运算中断，则可以输出所述驱动脉冲。

所述第一中断产生部可以产生第三位置运算中断，以使输出所述驱动脉冲的同时使所述脉冲运算部运算将要在所述第二位置控制周期之后的第三位置控制周期中输出的下一个驱动脉冲的输出数量。

所述驱动控制部可以确认，所述第三位置运算中断是否是在所述第三位置控制周期的开始时点产生的。

若所述第三位置运算中断的产生时点早于所述第三位置控制周期的开始时点，则所述驱动控制部可以使将要在所述第三位置控制周期之后的第四位置控制周期中输出的下一个驱动脉冲的输出速度校正为变慢。