[发明专利]一种基于双目图像确定视差图的方法及装置

说明书

本申请提供一种基于双目图像确定视差图的方法及装置，用于提高确定的视差图的精度。该方法包括：对左目图进行滤波处理，获得左目图的梯度信息；根据梯度信息，获得左目图中N个像素点对应的N个匹配窗口；其中，N个匹配窗口是指以N个像素点中每个像素点为中心像素点的图像区域，N个匹配窗口的大小不完全相同，N个匹配窗口中每个匹配窗口的图像特征值在预设范围内，N为正整数；对N个匹配窗口中每个匹配窗口内的像素点进行统计Census变换，获得左目图中N个像素点的N个变换码串；根据左目图中N个变换码串与右目图的N个像素点对应的N个变换码串，获得与左目图与右目图的视差图。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种基于双目图像确定视差图的方法及装置。

背景技术

双目图像包括左目图和右目图。双目图像是指利用图像采集设备从不同位置获取的被测物体的两幅图像。双目视觉技术是根据双目图像，获取双目图像的视差图，根据视差图从而获得物体的三维图像信息。确定视差图的关键就是确定出左目图和右目图相匹配的点。现有一般通过立体匹配来确定出左目图和右目图相匹配的点。立体匹配算法包括局部立体匹配算法。

局部立体匹配算法的大致过程为：确定匹配窗口，获得以匹配窗口为单位遍历左目图的图像特征，以及右目图的图像特征，匹配出左目图和右目图中的对应像素点，从而获得对应像素点之间的视差值，根据视差值确定出左目图与右目图的视差图。现有技术中一般是选择固定大小的匹配窗口，很难准确地匹配出左目图和右目图中对应像素点，从而导致确定出的视差图的精度较低。

发明内容

本申请提供一种基于双目图像确定视差图的方法及装置，用于提高确定的视差图的精度。

第一方面，提供一种基于双目图像确定视差图的方法，包括：

对左目图进行滤波处理，获得所述左目图的梯度信息；其中，所述梯度信息用于表示左目图中图像特征的概率分布情况；

根据所述梯度信息，获得所述左目图中N个像素点对应的N个匹配窗口；其中，所述N个匹配窗口是指以N个像素点中每个像素点为中心像素点的图像区域，所述N个匹配窗口的大小不完全相同，所述N个匹配窗口中每个匹配窗口的图像特征值在预设范围内，N为正整数；

对所述N个匹配窗口中每个匹配窗口内的像素点进行统计Census变换，获得所述左目图中N个像素点的N个变换码串；

根据所述左目图中N个变换码串与右目图的N个像素点对应的N个变换码串，获得与所述左目图与所述右目图的视差图；其中，所述视差图用于表示所述左目图与所述右目图相匹配的两个像素点的视觉距离，所述左目图和所述右目图为双目图像中相对应的两张图。

在上述方案中，根据图像的梯度信息，来确定左目图中每个像素点的匹配窗口的大小，使得每个匹配窗口的图像特征值在预设范围内，从而保证了左目图中N个匹配窗口的图像特征值均在预设范围内，避免了匹配窗口对应的图像特征过大或过小而造成确定的视差图的精度低的问题，从而提高了确定出的视差图的精度。

在一种可能的设计中，对左目图进行滤波处理，获得所述左目图的梯度信息，包括：

对左目图进行灰度处理，获得灰度化处理后的左目图；

根据预设的算子，对所述灰度化处理后的左目图的第一方向和第二方向进行降噪滤波处理，获得降噪滤波处理后的左目图，所述第一方向和所述第二方向为以所述左目图参照标准确定的两个不同的方向；

根据所述降噪滤波处理后的左目图，获得所述左目图的梯度信息。

在上述方案中，对左目图的两个方向进行降噪滤波处理，从而可以获得更多的左目图的信息，从而使得获得的左目图的梯度信息更加完整准确，进一步保证了后期确定左目图和右目图的视差图的精度。