[发明专利]一种基于双目图像确定视差图的方法及装置

权利要求书

1.一种基于双目图像确定视差图的方法，其特征在于，包括：

对左目图进行滤波处理，获得所述左目图的梯度信息；其中，所述梯度信息用于表示左目图中图像特征的概率分布情况；

根据所述梯度信息，获得所述左目图中N个像素点对应的N个匹配窗口；其中，所述N个匹配窗口是指以N个像素点中每个像素点为中心像素点的图像区域，所述N个匹配窗口的大小不完全相同，所述N个匹配窗口中每个匹配窗口的图像特征值在预设范围内，N为正整数；

对所述N个匹配窗口中每个匹配窗口内的像素点进行统计Census变换，获得所述左目图中N个像素点的N个变换码串；

根据所述左目图中N个变换码串与右目图的N个像素点对应的N个变换码串，获得与所述左目图与所述右目图的视差图；其中，所述视差图用于表示所述左目图与所述右目图相匹配的两个像素点的视觉距离，所述左目图和所述右目图为双目图像中相对应的两张图。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对左目图进行滤波处理，获得所述左目图的梯度信息，包括：

对左目图进行灰度处理，获得灰度化处理后的左目图；

根据预设的算子，对所述灰度化处理后的左目图的第一方向和第二方向进行降噪滤波处理，获得降噪滤波处理后的左目图，所述第一方向和所述第二方向为以所述左目图参照标准确定的两个不同的方向；

根据所述降噪滤波处理后的左目图，获得所述左目图的梯度信息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述左目图的梯度信息，获得所述左目图中N个像素点对应的N个匹配窗口，包括：

以所述左目图中N个像素点的第一像素点为中心像素点，增加所述第一像素点周围的像素点个数，获得增加后的图像区域；

根据所述左目图的梯度信息，获得所述增加后的图像区域的图像特征；

若所述增加后的图像区域的图像特征值在预设范围内，则确定所述增加后的图像区域为所述第一像素点的第一匹配窗口，从而获得所述N个像素点对应的N个匹配窗口。

4.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，对所述N个匹配窗口中每个匹配窗口内的像素点进行统计Census变换，获得所述左目图中N个像素点的N个变换码串，包括：

确定邻域窗口中P个像素点的特征值与所述每个匹配窗口内中心像素点的特征值的大小，所述邻域窗口是指所述每个匹配窗口中除了中心像素点之外的区域，P为小于N的正整数；

若所述P个像素点中每个像素点的特征值大于或等于所述中心像素点的特征值，则所述P个像素点中每个像素点的变换码取为第一值，若所述P个像素点中每个像素点的特征值小于所述中心像素点的特征值，则所述P个像素点中每个像素点的变换码取为第二值，从而获得所述每个匹配窗口的变换码串，从而获得所述N个匹配窗口的N个变换码串，所述N个匹配窗口的N个变换码串即为述左目图中N个像素点的N个变换码串。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述P个像素点为所述邻域窗口的所有像素点中，依次间隔预设步长的像素点的集合。

6.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，根据所述左目图中N个变换码串与右目图的N个像素点对应的N个变换码串，获得与所述左目图与所述右目图的视差图，包括：

根据所述左目图中N个变换码串，以及所述右目图的N个像素点对应的N个变换码串，获得所述左目图中每个像素点相对于所述右目图的K个像素点之间的K个第一汉明距，以及所述右目图中每个像素点相对于所述左目图的K个像素点之间的K个第二汉明距，K为小于或等于N的正整数；

根据所述K个第一汉明距，以及所述K个第二汉明距，获得所述左目图与所述右目图的视差图。