[发明专利]一种天吊四机器人四轴大行程移动装置

说明书

一种天吊四机器人四轴大行程移动装置，包括底部移动单元、Z轴升降单元、机器人悬臂单元.这种移动装置能同时支持4台弧焊机器人进行联动焊接，可完成前后、升降两个方向的运动，采用伺服电机驱动，在焊接时机器人协调动作，焊接精度高，焊接速度快。控制单元通过采集信号，自动控制机器人的前后移动和升降，适用于高效的自动化生产线。底部移动单元，用两套伺服驱动，齿轮齿条传动，分别带动滑座相向或相反方向移动；Z轴升降单元，由丝杠驱动组件，立柱，焊丝桶支撑组件，升降滑移组件，自动润滑组件构成，保证机器人的平稳升降；机器人悬臂单元能同时安装两个机器人，在悬臂梁上安装限位开关组件，实现机器人的极限位置检测。

技术领域

本发明涉及一种天吊四机器人四轴大行程移动装置。

背景技术

在半挂车行业中，车架是车体最重要的结构件，直接影响着车体的整体质量。在车架焊接时，由于车架体积大，需要焊接的焊缝较大、较长，完全依赖人工进行，效率低且劳动强度大；传统车架焊接自动化程度低，其焊接过程等由人工操作进行，而且受人为影响较大，这就导致车架一致性差、合格率低，而且产能受限。在此背景条件下，设计研究开发了一种天吊四机器人四轴大行程移动装置。这种移动装置可以四个机器人同时联动焊接，保证焊接的一致性，极大的提高了车架的质量和产能；其方向的调整由重载变位机进行控制，四台机器人联动焊接，适用于高效的自动化生产线；控制单元通过采集信号，自动控制机器人的升降和移动，智能化程度高。

发明内容

有鉴于此，设计了一种天吊四机器人四轴大行程移动装置。

这种天吊四机器人四轴大行程移动装置，包括底部移动单元、Z轴升降单元、机器人悬臂单元。移动装置的第一部分底部移动单元，此单元负载大，行程长，用两套伺服驱动，齿轮齿条传动，分别带动滑座相向或相反方向移动，采用原点销、限位开关、死档对滑座进行定位，对工作区域进行划分。能充分满足机器人的焊接精度，适用于车架等大型结构件的高效焊接。移动装置的第二部分Z轴升降单元，此单元由丝杠驱动组件，立柱，焊丝桶支撑组件，升降滑移组件构成，保证机器人的平稳升降。丝杠驱动组件为伺服电机驱动，竖直放置于立柱内部，通过丝杠母、丝杠母座与升降滑移组件连接；其中升降滑移组件为两侧导轨滑块支撑，使升降过程更加平稳。焊丝桶支撑组件采用悬挂方式固定于立柱侧面，增加导向架等，保证送丝顺畅。移动装置的第三部分机器人悬臂单元，此单元悬臂长度大，两机器人间距大，在悬臂梁上安装两个机器人支座，完成机器人的天吊安装。在悬臂梁上安装限位开关组件，实现机器人的极限位置检测。此移动装置与其他外围设备如变位机，夹具等协同工作，自动控制工件的上下料，最终实现车架的高效率，高质量的自动连续生产。

附图说明

图1为这种天吊四机器人四轴大行程移动装置间距最大的立体图。

图2为这种天吊四机器人四轴大行程移动装置间距最小的立体图。

图3为底部移动单元立体图。

图4为升降单元立体图。

图5为机器人悬臂单元立体图。

具体实施方式

请参阅图1，为这种天吊四机器人四轴大行程移动装置间距最大的立体图。此装置由底部移动单元1、Z轴升降单元2、机器人悬臂单元3组成。

请一并参阅图2，为这种天吊四机器人四轴大行程移动装置间距最小的立体图。

请一并参阅图3，此底部移动单元由底座1、滑座2、限位开关组件3、死挡4、原点销5、伺服驱动部6组成。设备初始位置为原点销5原点位置，由伺服驱动部6带动滑座2进行运动，通过控制单元检测，控制滑座移动速度，方向等。当两个滑座相向运动时，通过限位开关组件3检测最小距离，死挡4起极限位置保护作用。