[发明专利]一种天吊四机器人四轴大行程移动装置

权利要求书

1.一种天吊四机器人四轴大行程移动装置，包括底部移动单元、Z轴升降单元、机器人悬臂单元。其特征在于：这种移动装置能同时支持4台弧焊机器人进行联动焊接，可完成前后、升降两个方向的运动，全部采用伺服电机驱动，在焊接时与机器人协调动作，焊接精度高，焊接速度快，使焊接效率得到更大的提高。控制单元通过采集信号，自动控制机器人的前后移动和升降，与其他外围设备如变位机，夹具等协同工作，自动控制工件的上下料等，最终实现车架的高效率，高质量的自动连续生产。

2.如权利要求1所述的底部移动单元，其特征在于：负载大，行程长，采用伺服驱动，齿轮齿条传动，分别带动滑座相向或相反方向移动；采用原点销、限位开关、死档对滑座进行定位，对工作区域进行划分。能充分满足机器人的焊接精度，适用于车架等大型结构件的高效焊接。

3.如权利要求1所述的Z轴升降单元，其特征在于：此单元由丝杠驱动组件，立柱，焊丝桶支撑组件，升降滑移组件，自动润滑组件构成，保证机器人的平稳升降。丝杠驱动组件为伺服电机驱动，竖直放置于立柱内部，通过丝杠母、丝杠母座与升降滑移组件连接；其中升降滑移组件为两侧导轨滑块支撑，使升降过程更加平稳。焊丝桶支撑组件采用悬挂方式固定于立柱侧面，增加导向架等，保证送丝顺畅；自动润滑组件能充分保证导轨等的润滑效果。此结构均采用有限元分析，选取最合理的外型结构。

4.如权利要求1所述的机器人悬臂单元，其特征在于：悬臂长度大，适用于车架等大型工件的焊接；此单元在悬臂梁上安装两个机器人支座，完成机器人的天吊安装；在悬臂梁上安装限位开关组件，实现机器人的极限位置检测。

5.如权利要求3所述的升降滑移组件，增加风琴护罩，对导轨进行防护。