[发明专利]一种仿生恐龙的机械结构

说明书

本发明涉及一种仿生恐龙的机械结构，属于仿生机器人技术领域，包括躯体装置、颈部装置、尾部装置、腿部装置及控制系统；控制系统分别与躯体装置、颈部装置、尾部装置及腿部装置电连接；颈部装置包括颈部控制装置及颈部肢体；颈部控制装置安装在躯体装置的第一端；颈部肢体与颈部控制装置连接，并且，颈部肢体能够相对于躯体装置上下转动；尾部装置包括尾部控制装置及尾部肢体；尾部控制装置安装在躯体装置的第二端；尾部肢体与尾部控制装置连接，并且，尾部肢体能够相对于躯体装置前后转动；腿部装置安装在躯体装置的第三端。在较大程度上提升了仿生恐龙的仿生性，从而提升了其使用价值。

技术领域

本发明属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种仿生恐龙的机械结构。

背景技术

恐龙作为已经灭绝的大型动物以其体型庞大、长相奇特及神秘性吸引着人们的好奇与关注，因此恐龙在影视及舞台道具方面存在较大的应用需求，以往通过电脑特效及固定模型来进行影视拍摄及舞台表演的方式已经满足不了日益增长的功能需求。

现有的仿生恐龙中的自平衡系统一般是通过机械或者电子陀螺仪的数据进行反馈，仿生恐龙中的控制系统通过计算反馈数值给腿部下达驱动指令，使腿部做出相应的动作以保持自身的平衡；例如：一个仿生恐龙在行走时，如果运动速度过快可能导致整个仿生恐龙前倾(或后仰)，此时控制系统将驱动仿生恐龙作出后腿下蹲(蹬直)以及前腿蹬直(下蹲)的动作，通过调整重心位置以保持整体的平衡；采用上述操作方式虽然能够使仿生恐龙整体保持平衡，但不符合动物本身实际采用的平衡方式，使其仿生效果较差；另外，通过采用上述操作方式，使仿生恐龙在保持原地不动的状态时也需要不断的进行腿部运动寻找重心以保持平衡。

发明内容

本发明的目的在于提供一种仿生恐龙的机械结构，该一种仿生恐龙的机械结构可以解决现有技术的上述不足，通过控制颈部装置及尾部装置达到保持平衡的目的，较大程度上提高了恐龙的仿生性。

基于上述目的，本发明提供的一种仿生恐龙的机械结构，包括：躯体框架、颈部装置、尾部装置、腿部装置及控制系统；

所述控制系统分别与所述躯体框架、所述颈部装置、所述尾部装置及所述腿部装置电连接；

所述颈部装置包括颈部控制装置及颈部肢体；所述颈部控制装置安装在所述躯体框架的第一端；所述颈部肢体与所述颈部控制装置连接，并且，所述颈部肢体能够相对于所述躯体框架上下转动；

所述尾部装置包括尾部控制装置及尾部肢体；所述尾部控制装置安装在所述躯体框架的第二端；所述尾部肢体与所述尾部控制装置连接，并且，所述尾部肢体能够相对于所述躯体框架前后转动；

所述腿部装置安装在所述躯体框架的第三端。

进一步的，所述颈部控制装置包括颈部电机和颈部减速机；所述颈部电机与所述躯体框架的第一端连接，所述颈部减速机分别与所述颈部电机与所述颈部肢体连接。

进一步的，所述尾部控制装置包括尾部电机和尾部减速机；所述尾部电机与所述躯体框架的第二端连接，所述尾部减速机分别与所述尾部电机与所述尾部肢体连接。

进一步的，所述躯体框架的第一端设置有颈部框架，所述颈部框架用以连接所述颈部电机及所述颈部减速机。

进一步的，所述躯体框架的第二端设置有尾部框架，所述尾部框架用以连接所述尾部电机及所述尾部减速机。

进一步的，所述腿部装置包括第一连接平台、大腿装置、第二连接平台、小腿肢体及足部肢体；所述第一连接平台与所述第二连接平台分别连接在所述大腿装置的两端，其中，所述第一连接平台与所述大腿装置与所述躯体框架的第三端连接，所述第二连接平台与所述小腿肢体连接；所述足部肢体连接在所述小腿肢体远离所述第二连接平台的一端。