[发明专利]曲线转弯控制方法、装置、存储介质及车辆

说明书

本发明实施例公开了曲线转弯控制方法、装置、存储介质及车辆。该方法包括：在车辆进行曲线转弯过程中的当前采样时刻，获取当前剩余行驶时间、上一采样时刻的第一位姿和当前左右轮速度；计算所述当前采样时刻的第二位姿，基于所述第二位姿和转弯目的地的终点位姿，计算所述当前采样周期对应的左右轮期望规划速度；根据所述当前左右轮速度和所述当前采样周期对应的左右轮期望规划速度，计算所述当前采样周期对应的左右轮真实规划速度；控制所述车辆在所述当前采样周期内以左右轮真实规划速度行进。本发明实施例通过采用上述技术方案，能够在转弯过程中使车辆保持速度连续性，并可以对车辆转弯时速度进行实时规划，具有灵活性。

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及曲线转弯控制方法、装置、存储介质及车辆。

背景技术

近些年来，随着国内外物流及电商等行业的快速发展，自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)在智能无人仓库及无人配送等应用场景中得到广泛应用。在相关行业中，AGV的驱动模式主要为差分驱动。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在以下技术问题：AGV在行进过程中经常需要进行曲线转弯，然而现有的曲线转弯控制方案仍不够完善，如在进行曲线转弯时比较耗时、灵活性差等，需要改进。

发明内容

本发明实施例的目的是提供曲线转弯控制方法、装置、存储介质及车辆，可以优化现有的曲线转弯控制方案。

第一方面，本发明实施例提供了一种曲线转弯控制方法，包括：

在车辆进行曲线转弯过程中的当前采样时刻，获取当前剩余行驶时间、上一采样时刻的第一位姿和当前左右轮速度，其中，所述车辆包括差分驱动自动导引运输车AGV，当所述当前采样时刻为第一个采样时刻时，所述上一采样时刻的第一位姿为所述车辆的初始位姿；

若所述当前剩余行驶时间大于零，则根据所述第一位姿和上一采样周期对应的左右轮真实规划速度，计算所述当前采样时刻的第二位姿，其中，当所述当前采样时刻为第一个采样时刻时，所述上一采样周期对应的左右轮真实规划速度为所述车辆的初始速度；

基于所述第二位姿和转弯目的地的终点位姿，计算所述当前采样周期对应的左右轮期望规划速度；

根据所述当前左右轮速度和所述当前采样周期对应的左右轮期望规划速度，计算所述当前采样周期对应的左右轮真实规划速度；

针对所述当前采样周期，控制所述车辆在所述当前采样周期内以左右轮真实规划速度行进。

第二方面，本发明实施例提供了一种曲线转弯控制装置，包括：

获取模块，用于在车辆进行曲线转弯过程中的当前采样时刻，获取当前剩余行驶时间、上一采样时刻的第一位姿和当前左右轮速度，其中，所述车辆包括差分驱动自动导引运输车AGV，当所述当前采样时刻为第一个采样时刻时，所述上一采样时刻的第一位姿为所述车辆的初始位姿；

第二位姿计算模块，用于若所述当前剩余行驶时间大于零，则根据所述第一位姿和上一采样周期对应的左右轮真实规划速度，计算所述当前采样时刻的第二位姿，其中，当所述当前采样时刻为第一个采样时刻时，所述上一采样周期对应的左右轮真实规划速度为所述车辆的初始速度；

期望规划速度计算模块，用于基于所述第二位姿和转弯目的地的终点位姿，计算所述当前采样周期对应的左右轮期望规划速度；

真实规划速度计算模块，用于根据所述当前左右轮速度和所述当前采样周期对应的左右轮期望规划速度，计算所述当前采样周期对应的左右轮真实规划速度；

控制模块，用于针对所述当前采样周期，控制所述车辆在所述当前采样周期内以左右轮真实规划速度行进。