[发明专利]曲线转弯控制方法、装置、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种曲线转弯控制方法，其特征在于，包括：

在车辆进行曲线转弯过程中的当前采样时刻，获取当前剩余行驶时间、上一采样时刻的第一位姿和当前左右轮速度，其中，所述车辆包括差分驱动自动导引运输车AGV，当所述当前采样时刻为第一个采样时刻时，所述上一采样时刻的第一位姿为所述车辆的初始位姿；

若所述当前剩余行驶时间大于零，则根据所述第一位姿和上一采样周期对应的左右轮真实规划速度，计算所述当前采样时刻的第二位姿，其中，当所述当前采样时刻为第一个采样时刻时，所述上一采样周期对应的左右轮真实规划速度为所述车辆的初始速度；

基于所述第二位姿和转弯目的地的终点位姿，计算当前采样周期对应的左右轮期望规划速度；

根据所述当前左右轮速度和所述当前采样周期对应的左右轮期望规划速度，计算所述当前采样周期对应的左右轮真实规划速度；

针对所述当前采样周期，控制所述车辆在所述当前采样周期内以左右轮真实规划速度行进；

在所述计算所述当前采样时刻的第二位姿之后，还包括：

计算所述第二位姿与所述终点位姿的距离；

若所述当前剩余行驶时间大于预设时间阈值，且所述距离大于预设距离阈值，则执行基于所述第二位姿和转弯目的地的终点位姿，计算所述当前采样周期对应的左右轮期望规划速度的步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当左右轮真实规划速度与左右轮期望规划速度相匹配时，在所述当前剩余行驶时间基础上减去采样周期时间，得到新的当前剩余行驶时间；

当左右轮真实规划速度与左右轮期望规划速度不匹配时，保持当前剩余行驶时间的值不变。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二位姿和转弯目的地的终点位姿，计算所述当前采样周期对应的左右轮期望规划速度，包括：

基于所述第二位姿和转弯目的地的终点位姿构造预设曲线，并利用所述预设曲线的曲率半径和弧长，计算所述当前采样周期对应的左右轮期望规划速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二位姿和转弯目的地的终点位姿构造预设曲线，包括：

基于如下公式构造预设曲线：

其中，λ∈[0,λ₁]，k₁、k₂、k₃和k₄为基于如下边界条件确定的系数；

其中，(x_i0,y_i0,θ_i0)表示所述第二位姿，(x_e,y_e,θ_e)表示转弯目的地的终点位姿。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述当前剩余行驶时间小于或等于所述预设时间阈值，或所述距离小于或等于预设距离阈值，则根据所述当前左右轮速度，计算所述当前采样周期对应的左右轮真实规划速度；

控制所述车辆在所述当前采样周期内以左右轮真实规划速度行进，当左右轮真实规划速度中的左右轮速度差小于或等于预设速度差值阈值时，将当前剩余行驶时间赋值为零，当左右轮真实规划速度中的左右轮速度差大于预设速度差值阈值时，保持当前剩余行驶时间的值不变。