[发明专利]一种汽车环视全景的半自动标定系统及方法

说明书

本发明公开了一种汽车环视全景的半自动标定系统，安装于一计算机介质中，分别与安装于汽车前侧的摄像头、安装于汽车后侧的摄像头、安装于汽车左侧的摄像头、安装于汽车右侧的摄像头进行连接，该汽车环视全景的半自动标定系统包括图像生成模块、标定布特征识别模块、特征判断模块、参数获取模块、显示模块和标记描点模块；本发明又公开了汽车环视全景的半自动标定方，包括：于汽车的四侧均设有摄像头，于汽车的周边四方均设有标定布；获取标定布特征，判断是否识别到所有的子棋盘格；获得四个摄像头的内参和外参；手工选择子棋盘格，环视全景合成。本发明减少标定过程的繁琐和时间长度，还可以弥补自动标定容易受光线影响的不足。

技术领域

本发明涉及汽车视觉技术领域，具体涉及一种汽车环视全景的半自动标定系统及方法。

背景技术

汽车环视全景分为标定和拼接两个部分。标定的方法是将各个摄像头参数以及相邻摄像头之间的关系参数通过一些投影映射关系计算出来。一般标定过程中使用的是人工特征来产生这种投影映射关系。目前市面上的标定方法分成两类：一种是手动标定，手动把人工特征点描出来，然后通过投影映射关系计算出相关参数；另外一种是自动标定，自动检测人工特征点，然后再计算相关参数。手动描点方法比较稳定，但描述过程比较麻烦，而且需要的时间长；自动检测人工特征点的方法容易受到光线的影响，因光线影响导致有些人工特征检测不出来，从而造成标定失败。在实际的自动标定过程中，所有摄像头图像中的人工特征点都检测不出来的可能性很小，一般都是局部光线不均匀导致个别人工特征点检测不出来。

发明内容

有鉴于此，有必要针对上述的问题，提出一种汽车环视全景的半自动标定方法，以解决上述背景技术中的缺点，从而避免标定过程的繁琐，减少定标过程的所用时间，还可以避免定标过程受光线影响。

为实现上述目的，本发明采取以下的技术方案：

一种汽车环视全景的半自动标定系统，安装于一计算机介质中，分别与安装于汽车前侧的摄像头、安装于汽车后侧的摄像头、安装于汽车左侧的摄像头、安装于汽车右侧的摄像头进行连接，该汽车环视全景的半自动标定系统包括图像生成模块、标定布特征识别模块、特征判断模块、参数获取模块、显示模块和标记描点模块；

所述图像生成模块用于获得各个摄像头的图像信息，并生成标定图像；

所述标定布特征识别模块用于对所述图像生成模块生成的标定图像进行标定布的特征识别；

所述特征判断模块用于判断所述标定布特征识别模块是否获取到所有的标定布的标识特征；

所述参数获取模块用于通过所有的标定布的标识特征获得四个摄像头的标定参数；

所述显示模块用于显示标定图像，并显示所述标记描点模块的作用结果；

所述标记描点模块用于对所述标定布特征识别模块未获取到的标识特征，通过手工选择或定位点的信息进行识别。

一种汽车环视全景的半自动标定方法，应用于如上所述的汽车环视全景的半自动标定系统，该汽车环视全景的半自动标定方法包括以下步骤：

S1，于汽车的前侧、后侧、左侧和右侧均设有摄像头；

于汽车的前方区域、后前方区域、左前方区域和右前方区域均设有标定布；每个标定布均设有至少一个子棋盘格；

S2，系统自动获取每个摄像头获得的标定布特征，然后判断是否识别到所有的子棋盘格；若判断为是，则执行S3；若判断为否，则执行S4；

S3，系统通过一投影映射关系分别获得四个摄像头的控制参数，然后退出标定过程；

S4，通过系统的操作画面进行手工选择系统未自动标定的子棋盘格，然后控制系统进行环视全景合成。