[发明专利]一种汽车环视全景的半自动标定系统及方法

权利要求书

1.一种汽车环视全景的半自动标定系统，安装于一计算机介质中，分别与安装于汽车前侧的摄像头、安装于汽车后侧的摄像头、安装于汽车左侧的摄像头、安装于汽车右侧的摄像头进行连接，其特征在于，该汽车环视全景的半自动标定系统包括图像生成模块、标定布特征识别模块、特征判断模块、参数获取模块、显示模块和标记描点模块；

所述图像生成模块用于获得各个摄像头的图像信息，并生成标定图像；

所述标定布特征识别模块用于对所述图像生成模块生成的标定图像进行标定布的特征识别；

所述特征判断模块用于判断所述标定布特征识别模块是否获取到所有的标定布的标识特征；

所述参数获取模块用于通过所有的标定布的标识特征获得四个摄像头的标定参数；

所述显示模块用于显示标定图像，并显示所述标记描点模块的作用结果；

所述标记描点模块用于对所述标定布特征识别模块未获取到的标识特征，通过手工选择或定位点的信息进行识别。

2.一种汽车环视全景的半自动标定方法，应用于如权利要求1所述的汽车环视全景的半自动标定系统，其特征在于，该汽车环视全景的半自动标定方法包括以下步骤：

S1，于汽车的前侧、后侧、左侧和右侧均设有摄像头；

于汽车的前方区域、后前方区域、左前方区域和右前方区域均设有标定布；每个标定布均设有至少一个子棋盘格；

S2，系统自动获取每个摄像头获得的标定布特征，然后判断是否识别到所有的子棋盘格；若判断为是，则执行S3；若判断为否，则执行S4；

S3，系统通过一投影映射关系分别获得四个摄像头的控制参数，然后退出标定过程；

S4，通过系统的操作画面进行手工选择系统未自动标定的子棋盘格，然后控制系统进行环视全景合成。

3.根据权利要求1所述的种汽车环视全景的半自动标定方法，其特征在于，于S3中，所述投影映射关系为：P＝[R T]·M·X；其中，P是摄影图像上的投影点，X是世界坐标系统中子棋盘格的角点，R和T分别为摄像头的旋转外参和平移外参，M是摄像头的内参。

4.根据权利要求1所述的种汽车环视全景的半自动标定方法，其特征在于，于S4中，通过系统的操作画面进行手工选择系统未自动标定的子棋盘格，具体为使用标记描点模块将子棋盘格点定位到图像中，系统记录被定位的子棋盘格点。