[发明专利]一种吸尘机器人

权利要求书

1.一种吸尘机器人，包括驱动机构、传动机构、清扫机构、控制器和碰撞检测装置；其特征在于：

所述驱动机构，包括多个双轴电机，所述双轴电机的一端连接行走轮，所述双轴电机的另一端连接所述传动机构；

所述传动机构，与所述驱动机构配合，所述传动机构包括输入端、动力转向组件和输出端，所述输入端与所述驱动机构连接，所述动力转向组件用于将经输入端输入的动力从水平方向转换为竖直方向，所述输出端设有第一传动轴，所述动力转向组件通过所述第一传动轴输出动力；

所述碰撞检测装置，用于检测与障碍物碰撞的力度和的位置；

所述控制器，用于分别与所述碰撞检测装置和所述清扫机构电连接，根据所述碰撞检测装置检测的结果向所述清扫机构发送指令；

所述清扫机构，设置在所述第一传动轴上，并根据所述指令进行清洁。

2.如权利要求1所述的吸尘机器人，其特征在于，所述动力转向组件包括第一传动装置、第二传动装置和第三传动装置；

所述第一传动装置，用于限制动力传动方向，使输入的动力单向传动；

所述第二传动装置，用于将单向传入的动力延水平方向传出；

所述第三传动装置，用于将水平方向传入的动力延竖直方向传出。

3.如权利要求2所述的吸尘机器人，其特征在于，所述第一传动装置包括超越离合器。

4.如权利要求3所述的吸尘机器人，其特征在于，所述第二传动装置包括圆柱齿轮、第二传动轴和第一锥齿轮，所述圆柱齿轮和所述超越离合器啮合，所述圆柱齿轮和所述第一锥齿轮分别设置在所述第二传动轴的两端，所述第一锥齿轮和所述第三传动装置啮合；

还包括支撑板，所述支撑板上设有安装孔，所述第二传动轴穿设在所述支撑板上。

5.如权利要求4所述的吸尘机器人，其特征在于，所述第三传动装置包括第二锥齿轮，所述第二锥齿轮套设在所述第一传动轴上，所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮啮合。

6.如权利要求1至5中任一项所述的吸尘机器人，其特征在于，所述碰撞检测装置包括面板、碰撞感应机构、控制器以及一组或多组碰撞传递机构，所述碰撞传递机构和所述碰撞感应机构分别设置在所述面板上；

所述碰撞传递机构，设置在所述面板的侧面，用于将碰撞时所受的力传递至所述碰撞感应机构；

所述碰撞感应机构，包括触摸头和触摸传感器，所述触摸头与所述碰撞传递机构连接，所述触摸传感器与所述触摸头配合，用于获取所述触摸头的位移轨迹数据；

所述处理器，用于处理所述位移轨迹数据以获取物体碰撞的力度和位置。

7.如权利要求6所述的吸尘机器人，其特征在于，所述触摸头包括第一触摸头和第二触摸头，所述碰撞传递机构，包括第一碰撞传递组件和第二碰撞传递组件；

所述第一碰撞传递组件包括第一固定件、第一触须和第一连接件，所述第一触须通过所述第一固定件设置在所述面板上，所述第一触摸头通过所述第一连接件连接所述第一触须，所述第一触须由柔性材料制成；

所述第二碰撞传递组件包括第二固定件、第二触须和第二连接件，所述第二触须通过所述第二固定件设置在所述面板上，所述第二触摸头通过所述第二连接件连接所述第二触须，所述第二触须由柔性材料制成。

8.如权利要求7所述的吸尘机器人，其特征在于，所述第一碰撞传递组件和所述第二碰撞传递组件对称设置，所述第一触摸头和所述第二触摸头分别设置在所述面板的中心线附近，所述第一触须的形状和所述第二触须的形状分别为向外凸设的孤形。

9.如权利要求8所述的吸尘机器人，其特征在于，所述触摸头的轨迹描述为f(x,y,a)＝0，其中x、y为触摸头轨迹，a为在柔性触须的碰撞点的位置系数。

10.如权利要求6所述的吸尘机器人，其特征在于，还包括笔记本电脑，所述面板包括笔记本电脑主机，所述触摸传感器包括笔记本电脑触摸屏，所述处理器包括笔记本电脑CPU。