[发明专利]一种移动式水泥制品3D打印设备及控制方法

权利要求书

1.一种移动式水泥制品3D打印设备，其特征在于，包括底盘装置（18）、打印装置（19）和控制装置（17）；

打印装置（19）设置在底盘装置（18）上，控制装置（17）与底盘装置（18）和打印装置（19）连接；

底盘装置（18）为分层结构，底盘装置（18）的下部设置有可移动结构；

打印装置（19）包括料箱、机械臂（12）和打印喷头（13），料箱和机械臂（12）设置在底盘装置（18）上，打印喷头（13）设置在机械臂（12）上。

2.如权利要求1所述的一种移动式水泥制品3D打印设备，其特征在于，底盘装置（18）的分层结构包括下层板（1）、中层板（2）和上层滑动结构；

料箱包括主料箱（10）和备用料箱（9）；

主料箱（10）设置在中层板（2）上，备用料箱（9）设置在下层板（1）上，机械臂（12）设置在上层滑动结构上；

主料箱（10）与备用料箱（9）和打印喷头（13）连接。

3.如权利要求2所述的一种移动式水泥制品3D打印设备，其特征在于，可移动结构包括轮胎（4）和轮胎驱动机构（20），轮胎（4）设置在下层板（1）的底部，轮胎驱动机构（20）与轮胎（4）和控制装置（17）连接；

下层板（1）的底部还设置有液压支撑装置，液压支撑装置包括支撑臂（3）和第一液压控制机构（21），第一液压控制机构（21）与支撑臂（3）和控制装置（17）均连接。

4.如权利要求2所述的一种移动式水泥制品3D打印设备，其特征在于，底盘装置的下层板（1）、中层板（2）以及上层滑动结构通过四根支撑杆（6）连接，每根支撑杆（6）的下端固定设置在下层板（1），每根支撑杆（6）贯穿中层板（2），且上层滑动结构设置在四根支撑杆（6）的上端；

上层滑动结构包括滑杆（8）、滑块（11）和滑板（15）；

两根滑杆（8）平行设置在四根支撑杆（6）的上端，两根滑杆（8）上分别设置有一个可沿滑杆（8）移动的滑块（11），两个滑块（11）通过滑板（15）连接，且滑板（15）与两滑杆（8）垂直；

机械臂（12）设置在滑板（15）上，且机械臂（12）与滑板（15）垂直，两根滑杆（8）底部设置有滑板驱动机构（22），滑板驱动机构（22）与控制装置（17）连接。

5.如权利要求1或2所述的一种移动式水泥制品3D打印设备，其特征在于，机械臂（12）包括至少两段臂，机械臂（12）与滑板（15）连接处设置有转轴（25）；

两段机械臂（12）的连接处设置有连接关节（23），连接关节（23）连接有关节驱动机构（24），转轴（25）连接有转动驱动机构（26），控制装置（17）与关节驱动机构（24）及转动驱动机构（26）均连接。

6.如权利要求2所述的一种移动式水泥制品3D打印设备，其特征在于，打印喷头（13）内设置有螺旋搅拌棒（14），打印喷头（13）外部设置有跟踪定位装置（27），打印喷头（13）的出料口采用弹性结构（30），且打印喷头（13）的出料口处设置有测量出料口大小的测距传感器（28），打印喷头（13）的进料口通过可伸缩软管与主料箱（10）连接；

弹性结构（30）连接有弹性控制机构（31），螺旋搅拌棒（14）连接有第一搅拌驱动机构（29），控制装置（17）与弹性控制机构（31）、第一搅拌驱动机构（29）、测距传感器（28）和跟踪定位装置（27）均连接。

7.如权利要求2所述的一种移动式水泥制品3D打印设备，其特征在于，主料箱（10）内设置有搅拌装置和挤压装置；

搅拌装置连接有第二搅拌驱动机构（33）；

挤压装置包括挤压板和第二液压控制机构（35），两块平行的挤压板设置在主料箱（10）内部，两块挤压板与主料箱（10）形成密闭空间，且密闭空间包括主料箱（10）的进料口；

控制装置（17）与第二搅拌驱动机构（33）和第二液压控制机构（35）均连接。