[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明提供一种车辆控制装置(50)，其控制能够切换成以手动驾驶行驶的手动驾驶模式和以自动驾驶行驶的自动驾驶模式的车辆(100)，具有：故障检测部(51)，其检测以手动驾驶模式行驶中的车辆(100)的故障、以及模式切换控制部(52)，当由故障检测部(51)检测到车辆(100)的故障时，其将驾驶模式从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式。

技术领域

本发明涉及一种具有自动驾驶功能的车辆控制装置。

背景技术

以往已知检测车辆各部分的故障，并根据检测到的故障判定是否需要限制车速，当判定需要限制车速时，将车速控制为限制车速的装置。这种装置例如在专利文献1中有记载。

但是，当如专利文献1记载的装置那样限制车速时，车辆的行为可能会发生不期望的变化，在那种情况，驾驶员适当地应对车辆的行为的变化比较困难。

现有技术文献

专利文献1：特开2016-65498号公报(JP2016-065498A)。

发明内容

本发明的一技术方案为控制能够切换到以手动驾驶行驶的手动驾驶模式和以自动驾驶行驶的自动驾驶模式的车辆控制装置，其具有故障检测部，其检测在以手动驾驶模式行驶中车辆的故障；以及模式切换控制部，当由故障检测部检测到车辆的故障时，其将驾驶模式从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式。

附图说明

本发明的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。

图1是表示应用本发明一实施方式的车辆控制装置的自动驾驶车辆的行驶系统的概略结构的图。

图2是示意性地表示控制图1的自动驾驶车辆的自动驾驶车辆系统的整体结构的框图。

图3是表示用图2的行动计划生成部生成的行动计划的一个例子的图。

图4是表示本发明一实施方式的车辆控制装置的概略结构的框图。

图5是表示在图4的控制器实施的处理的一个例子的流程图。

图6是表示本发明一实施方式的车辆控制装置的动作的一个例子的图。

具体实施方式

以下，参照图1～图6对本发明的实施方式进行说明。本发明一实施方式的车辆控制装置应用在具有自动驾驶功能的车辆(自动驾驶车辆)。首先对自动驾驶车辆的结构进行说明。图1是表示应用本实施方式的车辆控制装置的自动驾驶车辆100(有时也只称之为车辆)的行驶驱动系统的概略结构的图。车辆100不仅能够以不需要驾驶员的驾驶操作的自动驾驶模式行驶，还能够以通过驾驶员的驾驶操作进行的手动驾驶模式行驶。

如图1所示，车辆100具有发动机1和变速器2。发动机1是将通过节气门阀11供给的吸入空气和从喷射器12喷射的燃料以适当的比例混合，利用火花塞等点火并燃烧，由此产生旋转动力的内燃机(例如汽油发动机)。另外，还能够使用柴油发动机等各种发动机代替汽油发动机。吸入空气量由节气门阀11进行调节，节气门阀11的开度通过利用电信号工作的节气门用执行器13的驱动进行变更。节气门阀11的开度以及从喷射器12喷射的燃料的喷射量(喷射时刻、喷射时间)利用控制器40(图2)进行控制。

变速器2设置于发动机1和驱动轮3之间的动力传递路径，使来自发动机1的旋转改变速度，且将来自发动机1的转矩进行转换并输出。在变速器2变速后的旋转被传递至驱动轮3，由此，车辆100行驶。另外，还能够代替发动机1或在发动机1的基础上设置作为驱动源的行驶用电机，作为电动汽车、混合动力汽车构成车辆100。