[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其为控制能够切换成以手动驾驶行驶的手动驾驶模式和以自动驾驶行驶的自动驾驶模式的车辆(100)的车辆控制装置，其特征在于，具有：

故障检测部(51)，其检测以所述手动驾驶模式行驶中的车辆(100)的故障，包括：根据来自液压传感器的信号判定变速器(2)有没有发生故障；以及

模式切换控制部(52)，当由所述故障检测部(51)检测到车辆(100)的故障时，其将驾驶模式从所述手动驾驶模式切换到所述自动驾驶模式，以在变速器(2)发生了故障时，将变速器(2)切换到规定的低档位或中档位，使车速变为限制车速以下的方式限制车速。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，还具有：

行动计划生成部(45)，当由所述故障检测部(51)检测到车辆(100)的故障，且驾驶模式由所述模式切换控制部(52)从所述手动驾驶模式切换到所述自动驾驶模式时，其生成包含与车辆(100)的故障状态相应的目的地和前往该目的地的行驶路线的行动计划；以及

行驶控制部(46)，其按照由所述行动计划生成部(45)生成的行动计划控制车辆(100)的行驶动作。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，还具有：

车速检测部(321)，其检测车速；以及

车速限制部(461)，当由所述故障检测部(51)检测到车辆(100)的故障时，其将车速限制为限制车速；

所述模式切换控制部(52)，在由所述车速检测部(321)检测出的车速在所述限制车速以上时，且当由所述故障检测部(51)检测到车辆的故障时，将驾驶模式从所述手动驾驶模式切换到所述自动驾驶模式，另一方面，在由所述车速检测部(321)检测出的车速低于所述限制车速时，且当由所述故障检测部(51)检测到车辆的故障时，将驾驶模式维持在所述手动驾驶模式。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆(100)具有行驶驱动源(1)、驱动轮(3)、以及配置在将所述行驶驱动源(1)的动力传递到所述驱动轮(3)的动力传递路径的变速器(2)；

当由所述故障检测部(51)检测到车辆(100)的故障时，所述车速限制部(461)将所述变速器(2)的变速比变大。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

在由所述故障检测部(51)检测到车辆(100)的故障并将驾驶模式从所述手动驾驶模式切换到所述自动驾驶模式后，当包括由所述车速检测部(321)检测出的车速低于所述限制车速这一事项的规定条件成立时，所述模式切换控制部(52)使驾驶模式从所述自动驾驶模式恢复到所述手动驾驶模式。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述规定条件还包括在手动驾驶模式下根据驾驶员的操作的行驶用执行器(AC)的驱动指令和自动驾驶模式下的所述行驶用执行器(AC)的驱动指令的差异在规定值以下。

7.一种车辆控制方法，其为控制能够切换成以手动驾驶行驶的手动驾驶模式和以自动驾驶行驶的自动驾驶模式的车辆(100)的车辆控制方法，其特征在于，包含以下步骤：

检测以所述手动驾驶模式行驶中的车辆(100)的故障的步骤，包括：根据来自液压传感器的信号判定变速器(2)有没有发生故障；以及

当在所述检测故障的步骤检测到车辆(100)的故障时，将驾驶模式从所述手动驾驶模式切换到所述自动驾驶模式，以在变速器(2)发生了故障时，将变速器(2)切换到规定的低档位或中档位，使车速变为限制车速以下的方式限制车速的步骤。