[发明专利]一种深度标注装置

权利要求书

1.一种深度标注装置，其特征在于，所述深度标注装置包括多镜头多传感器模组、激光投射器与集成电路芯片，所述多镜头多传感器模组、激光投射器与所述集成电路芯片电连接，所述集成电路芯片用于对所述多镜头多传感器模组接收到光脉冲信号进行处理，以实现对识别物体的深度标注；其中，

所述集成电路芯片包括多光谱图像处理模块、AI识别模块、深度检测模块、深度标注模块、编码输出模块和激光投射控制单元；

所述深度标注模块的标注方式按照深度矢量值大小以假彩色着色标注，即按照可见光光谱从高频段到低频段依次按照深度矢量值由大到小或由远到近执行着色标注；

或按照可见光光谱从低频段到高频段依次按照深度矢量值由小到大或由近到远执行着色标注。

2.根据权利要求1所述的深度标注装置，其特征在于，所述多镜头多传感器模组包括多个多光谱传感器，所述多光谱传感器包括可见光传感器、近红外传感器、热成像传感器、TOF光脉冲传感器和毫米波传感器，且多个所述多光谱传感器按预设定方式排列，以使所述多光谱传感器能够获得自然光以及所述激光投射器所反射的光脉冲信号，满足立体视觉装置、飞行时间装置、结构光装置和毫米波雷达装置执行深度检测所需解调算法的计算；

其中，所述激光投射器包括飞行时间激光投射器、结构光投射器和毫米波投射器。

3.根据权利要求1或2所述的深度标注装置，其特征在于，所述多镜头多传感器模组中的多光谱传感器，与对应算法的所述激光投射器配对，以获得正确区域内光脉冲解调所需信号，并在相同方向上可选择彩色传感器用于可视实景图像拍摄。

4.根据权利要求1所述的深度标注装置，其特征在于，所述多光谱图像处理模块包括多光谱脉冲信号采集单元、ISP单元、映射变换单元；

其中，所述多光谱脉冲信号采集单元，用于通过所述多镜头多传感器模组采集多个光谱频段的原始脉冲信号，所述原始脉冲信号包括彩色频段、灰度频段、近红外频段、中远红外频段和毫米波频段的脉冲信号；

所述ISP单元，用于对所述原始脉冲进行处理，以得到高质量的图像信息用于深度检测；

所述映射变换单元，是为了正确实现双目深度检测、飞行时间算法解调、结构光算法解调、毫米波算法解调所执行的标定计算，以及参与AI计算的实景图像与深度图像正确映射，所执行的图像光轴平行、图像坐标对齐的变换调整和变形操作。

5.如权利要求1所述的深度标注装置，其特征在于，所述AI识别模块用于配合深度检测的实景图像进行AI识别，以获取多个相同识别物体对象的识别参数，所述识别参数包括识别物体ID、识别物体置信度值、识别物体轮廓坐标以及基于轮廓坐标计算的物体面积和识别物体的重心坐标。

6.如权利要求1所述的深度标注装置，其特征在于，所述深度检测模块包括双目深度检测子模块、飞行时间深度检测子模块、结构光深度检测子模块和毫米波雷达深度检测子模块，并操作激光投射装置，且所述深度检测模块用于以识别物体掩膜轮廓坐标为基准，执行运动估计、光编码、相位差、往返时间的计算，得到深度矢量数据。

7.如权利要求6所述的深度标注装置，其特征在于，所述深度检测模块为多算法深度检测的集成模块。

8.如权利要求1所述的深度标注装置，其特征在于，所述编码输出模块用于将多个实景图像、多个识别物体掩膜图像、深度标注图像以及识别物体对象参数进行编码输出。