[发明专利]无人机群防碰撞控制方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种无人机群防碰撞控制方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括：统计无人机群中每架无人机当前的空间坐标和飞行速度；结合每架无人机当前的空间坐标和飞行速度判断未来第一预设时间是否会发生碰撞事件；统计分析未来第一预设段时间内会发生无人机碰撞事件的次数；按碰撞事件发生的时间顺序对每架无人机发生碰撞事件的次数进行排序；根据所述无人机发生碰撞次数的顺序，调整无人机的航线或速度。本发明的控制方法简单，可用于执行复杂的编队任务。

技术领域

本发明涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种无人机群防碰撞控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

近年来，无人机技术及应用蓬勃发展，但是单个无人机的载荷和功能有限，在应对广阔的任务区域以及单个无人机故障后将无法完成任务的不利因素，这就使得利用多个无人机间的协作以执行更为复杂任务的要求逐渐成为无人机研究的趋势。通过混合编队方式将多架无人机进行编队可执行不同或单一任务，以保证能够完成较为复杂的任务。

无人机群执行不同任务时，不同队形选择不但会影响该任务的执行效果，而且会对任务链中下一个任务产生额外的作用。特别是在同一区域执行不同的任务时，及时的队形变换可以使机群安全性提高，还能提升任务的执行效率。其次，对于一些突发的、额外的事件队形变换有时是必须的、重要的，因此无人机群队形对各种不同任务的影响成为不可忽略的关键问题之一。当某个区域内的无人机数量较多时，无人机之间的相对位置信息对于无人机群的队形变换具有十分重要参考意义，现有的无人机群的控制多是以地面站为中心，各无人机为节点的星型控制方法，其相对位置的计算量较大，不适用于执行复杂的编队任务。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种无人机群防碰撞控制方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中相对位置的计算量较大，不适用于执行复杂的编队任务的技术问题。

为实现上述目的，本发明一方面提供一种无人机群防碰撞控制方法，所述方法包括：

统计无人机群中每架无人机当前的空间坐标和飞行速度；

结合每架无人机当前的空间坐标和飞行速度判断未来第一预设时间是否会发生碰撞事件；

统计分析未来第一预设段时间内会发生无人机碰撞事件的次数；

按碰撞事件发生的时间顺序对每架无人机发生碰撞事件的次数进行排序；

根据所述无人机发生碰撞次数的顺序，调整无人机的航线或速度。

优选地，判断未来第一预设时间是否会发生碰撞事件的方法包括：

统计每架无人机当前的空间坐标和飞行速度；

以当前无人机群中的无人机的最高和最低坐标为界线，按高度坐标将无人机群所在的空间区域进行分割；

以当前无人机群中的无人机的水平方向坐标的最大值和最小值为界线，对空间区域进行再次分割，实现对无人机飞行区域的网格化管理；

结合无人机的飞行速度，判断相邻网格内的无人机在第二预设时间内是否会发生碰撞。

优选地，判断相邻网格内的无人机在第二预设时间内是否会发生碰撞的方法包括：

判断相邻网格内是否都有无人机存在，若不是都存在无人机，则不可能发生碰撞事件。

优选地，所述无人机群防碰撞控制方法还包括：

当相邻网格内都有无人机，则判断相邻网格内的无人机的航线是否有交集，若无交集，则不可能发生碰撞事件。

优选地，所述无人机群防碰撞控制方法还包括：