[发明专利]无人机群防碰撞控制方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种无人机群防碰撞控制方法，其特征在于，所述方法包括：

统计无人机群中每架无人机当前的空间坐标和飞行速度；

结合每架无人机当前的空间坐标和飞行速度判断未来第一预设时间是否会发生碰撞事件；

统计分析未来第一预设段时间内会发生无人机碰撞事件的次数；

按碰撞事件发生的时间顺序对每架无人机发生碰撞事件的次数进行排序；

根据所述无人机发生碰撞次数的顺序，调整无人机的航线或速度。

2.根据权利要求1所述的无人机群防碰撞控制方法，其特征在于，判断未来第一预设时间是否会发生碰撞事件的方法包括：

统计每架无人机当前的空间坐标和飞行速度；

以当前无人机群中的无人机的最高和最低坐标为界线，按高度坐标将无人机群所在的空间区域进行分割；

以当前无人机群中的无人机的水平方向坐标的最大值和最小值为界线，对空间区域进行再次分割，实现对无人机飞行区域的网格化管理；

结合无人机的飞行速度，判断相邻网格内的无人机在第二预设时间内是否会发生碰撞。

3.根据权利要求2所述的无人机群防碰撞控制方法，其特征在于，判断相邻网格内的无人机在第二预设时间内是否会发生碰撞的方法包括：

判断相邻网格内是否都有无人机存在，若不是都存在无人机，则不可能发生碰撞事件。

4.根据权利要求3所述的无人机群防碰撞控制方法，其特征在于，所述无人机群防碰撞控制方法还包括：

当相邻网格内都有无人机，则判断相邻网格内的无人机的航线是否有交集，若无交集，则不可能发生碰撞事件。

5.根据权利要求4所述的无人机群防碰撞控制方法，其特征在于，所述无人机群防碰撞控制方法还包括：

当相邻网格内的无人机的航线都有交集时，则分析相邻网格内的无人机到达航线交集的时刻是否一致，若不一致，则不可能发生碰撞事件。

6.根据权利要求5所述的无人机群防碰撞控制方法，其特征在于，所述无人机群防碰撞控制方法还包括：

当相邻网格内的无人机到达航线交集的时刻一致时，按预期发生碰撞的时间顺序调整对应的无人机的航线和速度，然后再分析相邻网格内的无人机到达航线交集的时刻是否一致，直至航线和速度优化至不发生碰撞事件。

7.根据权利要求6所述的无人机群防碰撞控制方法，其特征在于，所述调整对应的无人机的航线和速度的方法包括：

先调整对应的无人机的速度，再改变无人机的航向角。

8.根据权利要求1至7任一项所述的无人机群防碰撞控制方法，其特征在于，所述无人机群防碰撞控制方法还包括：

将传送无人机信号的信道分成间隔的时序，将相隔的时序划分成一组以形成第一时序段及第二时序段，所述第一时序段及第二时序段分配一半的信号传输节点在该段中传输数据。

9.一种无人机群防碰撞控制装置，其特征在于，包括：

第一统计模块，用于统计无人机群中每架无人机当前的空间坐标和飞行速度；

判断模块，用于结合每架无人机当前的空间坐标和飞行速度判断未来第一预设时间是否会发生碰撞事件；

第二统计模块，用于统计分析未来第一预设段时间内会发生无人机碰撞事件的次数；

排序模块，用于按碰撞事件发生的时间顺序对每架无人机发生碰撞事件的次数进行排序；

调整模块，用于根据所述无人机发生碰撞次数的顺序，调整无人机的航线或速度。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1-8任一所述的无人机群防碰撞控制方法的各个步骤。