[发明专利]应用人脸及姿态识别的无人机旅游伴随服务方法及无人机

权利要求书

1.一种应用人脸及姿态识别的无人机旅游伴随服务方法，其特征在于，包括：

游客在景区的入口或热门景点处通过扫码预定或柜台预定的途径进行伴游服务预定；

在游客预定伴游服务后，无人机在伴游服务预定处获取潜在对象的外部特征，并依据所述外部特征从所述潜在对象中确定伴游服务对象，所述外部特征包括预先提供给预定服务游客的将其与其他潜在目标区分开的着装；

获取所述伴游服务对象的手势，进而识别出相应的手势指令；

根据所述手势指令，获取所述伴游服务对象的位置和/或朝向，并依据所述伴游服务对象的位置和/或朝向调整无人机的飞行位置和/或朝向；

无人机对所述伴游服务对象执行与所述手势指令相应的动作；其中，

所述手势指令包括拍照指令和录像指令；

所述获取潜在对象的外部特征包括：

获取无人机周围环境的图像；

从所述图像中识别出各潜在对象，进而获取到各所述潜在对象的图像；

从所述各潜在对象的图像中识别出各所述潜在对象的外部特征；其中，

从环境图像中识别出潜在对象以及潜在对象的外部特征后，无人机通过对识别出的潜在对象外部特征以及预先输入到系统中的特征条件进行比对，从各潜在对象的外部特征中识别出符合特征条件的外部特征，并将符合特征条件的潜在对象确定为伴游服务对象；并且，

在预先设定的对象识别时间内未能从所述环境图像中识别出任一潜在对象的情况下，无人机调整自身朝向，并重新获取周围环境的图像；

在预先设定的特征识别时间内未能从所述潜在对象中识别出符合特征条件的外部特征的情况下，无人机调整自身朝向，重新获取周围环境的图像，并依据重新获取的图像从各所述潜在对象的外部特征中重新识别符合特征条件的外部特征；

在确定出多个符合特征条件的潜在对象的情况下：选择外部特征匹配度最高的潜在对象作为伴游服务对象，或持续识别外部特征直到只存在唯一符合特征条件的潜在对象，并将该唯一潜在对象作为伴游服务对象；

在所述识别出的手势指令为所述拍照指令/所述录像指令时，无人机调整自身的飞行位置和/或朝向以使自身的摄录侧面向所述伴游服务对象，使无人机的摄录侧面向或相对面向伴游服务对象，或者使摄录侧面向伴游服务对象面部的正面，以实现拍摄效果的最优化，之后无人机自动将工作模式切换到自拍摄录模式，并依据所述拍照指令/所述录像指令对所述伴游服务对象进行拍照/录像；

在无人机执行所述拍照指令/所述录像指令的过程中，无人机实时获取所述伴游服务对象的面部表情特征，并在所述面部表情特征符合持续摄录条件时，无人机持续对所述伴游服务对象进行拍照/录像；在所述面部表情特征不符合所述持续摄录条件时，无人机停止对所述伴游服务对象进行拍照和录像，并自动将工作模式切换到跟随飞行模式，以使无人机跟随所述伴游服务对象飞行；

所述手势指令还包括：航拍指令；在所述识别出的手势指令为所述航拍指令时，无人机将工作模式切换到航拍模式，并按照预先设定的飞行动作飞行，并在飞行的同时对所述伴游服务对象进行航拍；

所述手势指令还包括：导航指令；在所述识别出的手势指令为所述导航指令时，无人机调整自身的飞行位置和/或朝向以使得无人机到达伴游服务对象面部所朝方向前方一定距离处，然后无人机将工作模式切换到导航模式，并按照预先设定的飞行路线飞行，以引导所述伴游服务对象经过所述飞行路线中的各途经点；

所述手势指令还包括：降落指令，用于控制无人机降落；

处于停飞状态的无人机因受到初始力而从着陆状态被斜向抛飞到空中的情况下，无人机检测自身在被抛飞过程中的运动参数，并根据所述被抛飞过程中的运动参数调整自身的飞行参数，以实现空中自动起飞；

处于停飞状态的无人机因受到重力而从着陆状态变为失重状态的情况下，无人机检测自身在下落过程中的运动参数，并根据所述下落过程中的运动参数调整自身的飞行参数，以实现空中自动悬停。

2.根据权利要求1所述的无人机旅游伴随服务方法，其特征在于，所述外部特征包括以下一项或多项：面部特征、身形特征、着装特征。

3.根据权利要求1或2所述的无人机旅游伴随服务方法，其特征在于，所述手势指令还包括：跟随指令；

在所述识别出的手势指令为所述跟随指令时，无人机将工作模式切换到跟随飞行模式，以使无人机跟随该伴游服务对象飞行。