[发明专利]一种机器人防跌落反应距离调节的方法及装置

说明书

本发明公开了一种机器人防跌落反应距离调节的方法及装置，该方法包括通过获取机器人上的防跌落传感器反馈的第一距离，第一距离为防跌落传感器到地面上的信号接收点的距离，根据第一距离和预设的反应距离，确定第一距离是否在预设误差范围内，若否，则根据预设反应距离角度对防跌落传感器进行角度调整。由于在判断第一距离不在预设误差范围内时对防跌落传感器进行角度调整，来调整防跌落传感器到地面上信号接收点的距离，从而可以保证不同机器人之间防跌落反应距离的一致性。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人防跌落反应距离调节的方法及装置。

背景技术

现有机器人的防跌落传感器应用，一般应用在扫地机器人上(扫地机器人上的应用又叫悬崖传感器)，采用安装固定不可调节的方式，一般装在扫地机器人车头底部，向下发射信号，当车头悬空，防跌落传感器探测到距离改变，则判断前方危险，掉头避开。此种方式判断逻辑简单，不够精密，仅判断下方是否悬空，不适于巡检机器人领域。移动巡检机器人巡检时速度较快，机器人遇险需要刹车距离，假设防跌落传感器装在车底，当探测到凹坑或者坑洞时，机器人来不及反应，会跌落损坏。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人防跌落反应距离调节的方法及装置，用以保证不同机器人之间防跌落反应距离的一致性，确保机器人行走安全。

本发明实施例提供的一种机器人防跌落反应距离调节的方法，包括：

获取机器人上的防跌落传感器反馈的第一距离，所述第一距离为所述防跌落传感器到地面上的信号接收点的距离；

根据所述第一距离和预设的反应距离，确定所述第一距离是否在预设误差范围内，若否，则根据预设反应距离角度对所述防跌落传感器进行角度调整。

上述技术方案中，通过在判断第一距离不在预设误差范围内时对防跌落传感器进行角度调整，来调整防跌落传感器到地面上信号接收点的距离，从而可以保证不同机器人之间防跌落反应距离的一致性。

可选的，所述根据所述第一距离和预设的反应距离，确定所述第一距离是否在预设误差范围内，包括：

确定所述第一距离与所述预设的反应距离的差值是否在预设误差范围内。

上述技术方案中，通过判断第一距离与预设的反应距离的差值是否在预设误差范围内，来确定是否需要调整防跌落传感器的角度。

可选的，所述根据预设反应距离角度对所述防跌落传感器进行角度调整，包括：

将所述防跌落传感器的初始距离下的角度调整第一阈值；

接收角度传感器反馈的所述防跌落传感器调整后的角度，并判断所述防跌落传感器调整后的角度是否符合所述预设反应距离角度，若是，则调整结束，否则，继续获取所述防跌落传感器反馈的所述第一距离，直到所述防跌落传感器调整后的角度符合所述预设反应距离角度为止。

上述技术方案中，通过判断防跌落传感器反馈的调整后的角度，来判断是否符合预设反应距离角度，从而判断是否调整完成。

可选的，所述方法还包括：

读取所述机器人的行走电机的电机转速；

确定所述机器人的行走电机的电机转速是否发生改变，若是，则将所述防跌落传感器的初始距离下的角度调整第二阈值；

接收所述角度传感器反馈的所述防跌落传感器调整后的角度，并判断所述防跌落传感器调整后的角度是否符合所述预设反应距离角度，若否，则获取所述防跌落传感器反馈的所述第一距离，确定所述第一距离与所述预设的反应距离的差值是否在预设误差范围内，若不在所述预设误差范围内，则继续调整所述防跌落传感器的角度，直到所述第一距离与所述预设的反应距离的差值在预设误差范围内为止。