[发明专利]一种机器人防跌落反应距离调节的方法及装置

权利要求书

1.一种机器人防跌落反应距离调节的方法，其特征在于，包括：

获取机器人上的防跌落传感器反馈的第一距离，所述第一距离为所述防跌落传感器到地面上的信号接收点的距离；

根据所述第一距离和预设的反应距离，确定所述第一距离是否在预设误差范围内，若否，则根据预设反应距离角度对所述防跌落传感器进行角度调整；

读取所述机器人的行走电机的电机转速；

确定所述机器人的行走电机的电机转速是否发生改变，若是，则将所述防跌落传感器的初始距离下的角度调整第二阈值；

接收角度传感器反馈的所述防跌落传感器调整后的角度，并判断所述防跌落传感器调整后的角度是否符合所述预设反应距离角度，若否，则获取所述防跌落传感器反馈的所述第一距离，确定所述第一距离与所述预设的反应距离的差值是否在预设误差范围内，若不在所述预设误差范围内，则继续调整所述防跌落传感器的角度，直到所述第一距离与所述预设的反应距离的差值在预设误差范围内为止。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和预设的反应距离，确定所述第一距离是否在预设误差范围内，包括：

确定所述第一距离与所述预设的反应距离的差值是否在预设误差范围内。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设反应距离角度对所述防跌落传感器进行角度调整，包括：

将所述防跌落传感器的初始距离下的角度调整第一阈值；

接收角度传感器反馈的所述防跌落传感器调整后的角度，并判断所述防跌落传感器调整后的角度是否符合所述预设反应距离角度，若是，则调整结束，否则，继续获取所述防跌落传感器反馈的所述第一距离，直到所述防跌落传感器调整后的角度符合所述预设反应距离角度为止。

4.一种机器人防跌落反应距离调节的装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取机器人上的防跌落传感器反馈的第一距离，所述第一距离为所述防跌落传感器到地面上的信号接收点的距离；

处理单元，用于根据所述第一距离和预设的反应距离，确定所述第一距离是否在预设误差范围内，若否，则根据预设反应距离角度对所述防跌落传感器进行角度调整；

读取所述机器人的行走电机的电机转速；

确定所述机器人的行走电机的电机转速是否发生改变，若是，则将所述防跌落传感器的初始距离下的角度调整第二阈值；

接收角度传感器反馈的所述防跌落传感器调整后的角度，并判断所述防跌落传感器调整后的角度是否符合所述预设反应距离角度，若否，则获取所述防跌落传感器反馈的所述第一距离，确定所述第一距离与所述预设的反应距离的差值是否在预设误差范围内，若不在所述预设误差范围内，则继续调整所述防跌落传感器的角度，直到所述第一距离与所述预设的反应距离的差值在预设误差范围内为止。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：

将所述防跌落传感器的初始距离下的角度调整第一阈值；

接收角度传感器反馈的所述防跌落传感器调整后的角度，并判断所述防跌落传感器调整后的角度是否符合所述预设反应距离角度，若是，则调整结束，否则，继续获取所述防跌落传感器反馈的所述第一距离，直到所述防跌落传感器调整后的角度符合所述预设反应距离角度为止。