[发明专利]无人驾驶载具中的异构处理

说明书

提供了一种用于控制无人驾驶载具(UV)的系统模块(SOM)。SOM包括电路板、与电路板操作通信的第一处理系统、以及与电路板操作通信的第二处理系统。第一处理系统包括一个或多个第一处理单元和易失性可编程逻辑阵列。第一处理系统配置成执行用于UV的第一过程。第二处理系统包括一个或多个第二处理单元和非易失性可编程逻辑阵列。第二处理系统配置成监测第一过程由第一处理系统的执行。

技术领域

本公开内容大体上涉及无人驾驶载具(unmanned vehicle)，且更具体地涉及用于无人驾驶载具的控制系统。

背景技术

无人驾驶载具(UV)是没有机载驾驶员的载具。通常，UV如无人驾驶航空载具(UAV)由飞行员、由机载控制系统或由远程飞行员和机载控制系统的组合远程地控制。大多数无人驾驶航空载具包括控制系统以控制载具操作。经常，用于UAV的控制系统包括一个或多个载具控制系统，其包括机载导航系统，如，惯性导航系统和卫星导航系统。无人驾驶航空载具可使用用于飞行定位和操纵的诸如加速计和陀螺仪的惯性导航传感器，以及用于一般定位和寻路的基于卫星的导航。大多数控制系统此外包括一个或多个任务控制系统来用于执行一个或多个任务控制功能，如，采集图像或传送有效负载。通常，为每个载具控制系统和每个任务控制系统提供载于UAV上的独立硬件构件。

发明内容

公开技术的方面和优点将在以下描述中部分地阐释，或可从描述中清楚，或可通过实践本公开内容学习到。

根据本公开内容的示例方面，提供了一种用于控制无人驾驶载具(UV)的系统模块(system-on-module，有时也称为模块上系统)(SOM)，包括电路板、与电路板操作通信的第一处理系统、以及与电路板操作通信的第二处理系统。第一处理系统包括一个或多个第一处理单元和易失性可编程逻辑阵列。第一处理系统配置成执行用于UV的第一过程。第二处理系统包括一个或多个第二处理单元和非易失性可编程逻辑阵列。第二处理系统配置成监测第一过程由第一处理系统的执行。

根据本公开内容的示例方面，提供了一种用于控制无人驾驶载具(UV)的系统模块，其包括包含第一处理单元和第一可编程逻辑阵列的第一处理系统，以及包含第二处理单元和第二可编程逻辑阵列的第二处理系统。第一处理单元配置成执行第一过程，且基于第一过程提供输出。第二可编程逻辑阵列配置成响应于第一处理系统的有效输出允许UV基于第一过程的控制。第二可编程逻辑阵列配置成执行第二过程，且响应于第一处理系统的无效输出允许UV基于第二过程的控制。

根据本公开内容的示例方面，提供了一种方法，其包括由用于无人驾驶载具(UV)的控制系统的系统模块的第二处理系统监测第一过程由系统模块的第一处理系统的执行。第一处理系统包括第一处理单元和非易失性可编程逻辑阵列。第二处理系统包括第二处理单元和易失性可编程逻辑阵列。该方法包括由第二处理系统确定与第一过程由第一处理系统的执行相关联的输出是否有效，以及通过第二处理系统基于与第一过程的执行相关联的有效输出开始用于UV的第一控制动作，以及基于与第一过程的执行相关联的无效输出开始用于UV的第二控制动作。第一控制动作和第二控制动作是不同的。

公开技术的这些及其它特征、方面和优点将参照以下描述和所附权利要求变得更好理解。并入且构成本说明书的一部分的附图示出了公开技术的实施例，且连同描述用于阐释公开技术的原理。

实施方案1. 一种用于控制无人驾驶载具(UV)的系统模块(SOM)，包括：

电路板；

与所述电路板操作通信的第一处理系统，所述第一处理系统包括一个或多个第一处理单元和易失性可编程逻辑阵列，所述第一处理系统配置成执行用于所述UV的第一过程；以及

与所述电路板操作通信的第二处理系统，所述第二处理系统包括一个或多个第二处理单元和非易失性可编程逻辑阵列，所述第二处理系统配置成监测所述第一过程由所述第一处理系统的执行。

实施方案2. 根据实施方案1所述的系统模块，其特征在于：