[发明专利]无人驾驶载具中的异构处理

权利要求书

1.一种用于控制无人驾驶载具(UV)的系统模块(SOM)，包括：

电路板；

与所述电路板操作通信的第一处理系统，所述第一处理系统包括一个或多个第一处理单元和易失性可编程逻辑阵列，所述第一处理系统配置成执行用于所述UV的第一载具控制过程；以及

与所述电路板操作通信的第二处理系统，所述第二处理系统包括一个或多个第二处理单元和非易失性可编程逻辑阵列，所述非易失性可编程逻辑阵列配置成监测所述第一载具控制过程由所述第一处理系统的执行。

2.根据权利要求1所述的系统模块，其特征在于：

所述一个或多个第一处理单元配置成执行包括所述第一载具控制过程的多个载具控制过程；以及

所述易失性可编程逻辑阵列配置成执行多个任务控制过程。

3.根据权利要求1所述的系统模块，其特征在于：

所述第二处理系统配置成响应于与所述第一处理系统相关联的无效输出重启所述第一处理系统的至少一部分。

4.根据权利要求1所述的系统模块，其特征在于：

所述第二处理系统配置成执行用于所述UV的第二过程，所述第二过程不同于所述第一载具控制过程；以及

所述第一处理系统配置成监测所述第二过程由所述第二处理系统的执行。

5.根据权利要求1所述的系统模块，其特征在于：

所述第二处理系统配置成响应于与由所述第一处理系统执行的所述第一载具控制过程相关联的无效输出重启所述第一载具控制过程由所述第一处理系统的执行。

6.根据权利要求1所述的系统模块，其特征在于：

所述第一载具控制过程与所述UV的第一载具装置相关联；以及

所述第二处理系统配置成执行第二载具控制过程，且响应于与由所述第一处理系统执行的所述第一载具控制过程相关联的无效输出将所述第一载具装置的控制传递至所述第二载具控制过程。

7.根据权利要求1所述的系统模块，其特征在于：

所述一个或多个第一处理单元配置成执行所述第一载具控制过程；以及

所述一个或多个第二处理单元配置成执行第二载具控制过程。

8.根据权利要求7所述的系统模块，其特征在于：

所述第一载具控制过程包括包含主要系统的第一组处理器可读指令；以及

所述第二载具控制过程包括包含备份系统的第二组处理器可读指令。

9.根据权利要求8所述的系统模块，其特征在于：

所述非易失性可编程逻辑阵列包括多路复用器和控制状态机；

所述控制状态机配置成响应于所述一个或多个第一处理单元与所述非易失性可编程逻辑阵列之间的有效输出的损失启用所述备份系统。

10.根据权利要求1所述的系统模块，其特征在于：

所述易失性可编程逻辑阵列是基于RAM的现场可编程门阵列(FPGA)；

所述非易失性可编程逻辑阵列是基于闪存的FPGA。

11.一种用于控制无人驾驶载具(UV)的系统模块，包括：

包含第一处理单元和第一可编程逻辑阵列的第一处理系统，所述第一处理单元配置成执行第一载具控制过程，且基于所述第一载具控制过程提供输出；以及

包含第二处理单元和第二可编程逻辑阵列的第二处理系统，所述第二可编程逻辑阵列配置成响应于所述第一处理系统的有效输出允许所述UV基于所述第一载具控制过程的控制，所述第二可编程逻辑阵列配置成执行第二过程，且响应于所述第一处理系统的无效输出来允许所述UV基于所述第二过程的控制，

其中所述第二可编程逻辑阵列是非易失性可编程逻辑阵列。