[发明专利]行驶控制装置和行驶控制方法

说明书

本发明涉及一种行驶控制装置和行驶控制方法。在周边车辆检测机构(20)检测到多台周边车辆(300)的情况下，车辆控制机构(182)使用目标车间距离等目标接近度来设定相对于多台周边车辆(300)中的各车辆的暂时目标车速或者暂时目标加减速度。另外，车辆控制机构(182)选择暂时目标车速或者暂时目标加减速度中的最抑制接近周边车辆(300)的值来作为目标车速或者目标加减速度。并且，车辆控制机构(182)根据目标车速或者目标加减速度来控制本车辆(10)的加减速。据此，能够适宜地控制本车辆的加减速。

技术领域

本发明涉及一种根据设定车间距离等目标接近度来使本车辆跟随前方车辆行驶的行驶控制装置和行驶控制方法。

背景技术

在日本发明专利公开公报特开平11-321379号中，其目的在于，提供一种即使在车间距离保持一定的行驶控制中有加塞车辆(interrupting vehicle)的情况下，也能够通过发出警报或者变更行驶控制内容等来更安全地行驶的车辆行驶控制装置([0008]、摘要)。另外，日本发明专利公开公报特开平11-321379号的另一目的在于，提供一种能够使用行驶车道中的本车辆位置与其他车辆的位置来判定该其他车辆是否是加塞车辆，且按照该判定结果控制本车辆速度，使车间距离保持一定来行驶的车辆行驶控制装置([0009])。

为了实现该目的，在日本发明专利公开公报特开平11-321379号(摘要)中设置加塞车辆检测部101和控制内容变更部103。加塞车辆检测部101使用视场比雷达105广的摄像头来检测向与正在跟随行驶的前方车辆之间加塞的加塞车辆。在检测到加塞车辆时，控制内容变更部103改变本车辆的速度控制内容。

另外，加塞车辆检测部101通过图像处理来检测追踪超越本车辆的车辆，根据本车辆速度、本车辆位置和超车车辆位置来判定是否是加塞车辆。加塞车辆检测部101在检测到加塞车辆的情况下输出加塞车辆检测标志Fc和加塞车辆速度Vc(摘要)。

控制内容变更部103在检测到加塞车辆的情况下，判断是保持此时的本车辆的速度而行驶(图5)、还是比本车辆速度减速而行驶(图6)、还是以本车辆速度和加塞车辆速度中的慢的速度来行驶(图7)，且生成速度指令Vcop(摘要)。通过将本车辆速度Vo、与第1阈值Vth1和第2阈值Vth2进行比较来确定选择哪一种处理(图8、[0052]～[0054])。

第1阈值Vth1和第2阈值Vth2是鉴于在行驶控制中想要实现的目标行驶状况而设定的，其具体的值并不特别地限定。另外，示例出Vth1＝100km/h、Vth2＝60km/h的情况([0054])。

发明内容

如上所述，在日本发明专利公开公报特开平11-321379号中，在检测到加塞车辆的情况下，判断是保持此时的本车辆的速度而行驶(图5)还是使本车辆速度减速来行驶(图6)，或者是以本车辆速度和加塞车辆速度中的较慢的速度来行驶(图7)，且生成速度指令Vcop(摘要)。通过将本车辆速度Vo、与第1阈值Vth1和第2阈值Vth2进行比较来确定选择哪一种处理(图8、[0052]～[0054])。作为第1阈值Vth1和第2阈值Vth2而示例出Vth1＝100km/h、Vth2＝60km/h的情况([0054])。

例如，在以本车辆速度和加塞车辆速度中的慢的速度来行驶的情况下(图7、图8的903)，如果本车辆速度比加塞车辆速度快，则使本车辆速度与加塞车辆速度一致。在该情况下，本车辆与加塞车辆之间的车间距离不发生变化。这样一来，本车辆与加塞车辆接近的状态持续，可能给本车辆的驾驶员带来不适感。

本发明是考虑上述那样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能够适宜地控制本车辆的加减速的行驶控制装置和行驶控制方法。

本发明所涉及的行驶控制装置具有目标接近度设定机构和车辆控制机构，其中，

所述目标接近度设定机构设定相对于周边车辆检测机构检测到的周边车辆的目标接近度；