[发明专利]一种GNSS/INS组合导航控制器的在环仿真系统

说明书

本发明涉及一种GNSS/INS组合导航控制器的在环仿真系统，该系统包括用以储存INS数据的第一SD卡、用以储存GNSS数据的第二SD卡、第一单片机、第二单片机、基于嵌入式处理器的GNSS信号发送模块、基于嵌入式处理器的INS信号发送模块、用以组合导航的整车控制器以及上位机，所述的第一SD卡通过第一单片机的SDIO通信接口连接第一单片机，所述的第二SD卡通过第二单片机的SDIO通信接口连接第二单片机，所述的第一单片机通过CAN1总线与整车控制器连接，所述的第二单片机通过CAN2总线与整车控制器连接，所述的整车控制器与上位机连接。与现有技术相比，本发明具有离线使用方便、时间精度高、应用广泛等优点。

技术领域

本发明涉及一种控制器的在环仿真系统，尤其是涉及一种GNSS/INS组合导航控制器的在环仿真系统。

背景技术

随着近年来智能车的发展，导航作为智能车上重要的一部分，其精度的要求也越来越高。现阶段大多的定位方式是通过GNSS/INS的数据融合来进行组合导航，而其实现的途径便是控制器。控制器在车辆运行过程中，起到运算与控制的作用，它采集各传感器的信号并进行运算，并将运算的结果转变为控制信号，从而控制被控对象的工作。对于用于组合导航的控制器来说，通过采集GNSS、INS等信号，解算得到车辆位置、速度、航向姿态等信息，从而达到车辆定位与导航的目的。

通常对控制器采用硬件在环的测试方法测试其性能。组合导航算法的运算量较大，想要验证控制器对组合导航算法的解算性能，仍要通过在环仿真平台。但是目前的控制器在环仿真平台缺乏模拟GNSS/INS信号输入，因此无法对组合导航算法有效验证。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种GNSS/INS组合导航控制器的在环仿真系统。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种GNSS/INS组合导航控制器的在环仿真系统，该系统包括用以储存INS数据的第一SD卡、用以储存GNSS数据的第二SD卡、第一单片机、第二单片机、基于嵌入式处理器的GNSS信号发送模块、基于嵌入式处理器的INS信号发送模块、用以组合导航的整车控制器以及上位机，所述的第一SD卡通过第一单片机的SDIO通信接口连接第一单片机，所述的第二SD卡通过第二单片机的SDIO通信接口连接第二单片机，所述的第一单片机通过CAN1总线与整车控制器连接，所述的第二单片机通过CAN2总线与整车控制器连接，所述的整车控制器与上位机连接；

所述的第一SD卡储存txt格式的INS数据，所述的第一单片机通过SDIO通信接口读取第一SD卡储存的txt文件，进而读取所储存的INS数据；所述的第二SD卡储存txt格式的GNSS数据，所述的第二单片机通过SDIO通信接口读取第二SD卡储存的txt文件，进而读取所储存的GNSS数据；所述的第一单片机模拟真实的INS的数据速率，并向连接整车控制器的CAN1总线发送INS报文；所述的第二单片机模拟真实的GNSS的数据速率，并向连接整车控制器的CAN2总线发送GNSS报文；整车控制器根据CAN1、CAN2总线接收的数据进行组合导航在线解算；上位机采集整车控制器组合导航解算的结果，完成仿真。

优选地，所述的第一SD卡采用两个txt文件储存INS数据，其中第一个txt文件中，一行数据分别为：X轴加速度低位数据、X轴加速度高位数据、Y轴加速度低位数据、Y轴加速度高位数据、Z轴加速度低位数据、Z轴加速度高位数据；第二个txt文件中，一行数据分别为：X轴加速度增量低位数据、X轴加速度增量高位数据、Y轴加速度增量低位数据、Y轴加速度增量高位数据、Z轴加速度增量低位数据、Z轴加速度增量高位数据。