[发明专利]一种GNSS/INS组合导航控制器的在环仿真系统

权利要求书

1.一种GNSS/INS组合导航控制器的在环仿真系统，其特征在于，该系统包括用以储存INS数据的第一SD卡(1)、用以储存GNSS数据的第二SD卡(2)、第一单片机(3)、第二单片机(4)、基于嵌入式处理器的GNSS信号发送模块、基于嵌入式处理器的INS信号发送模块、用以组合导航的整车控制器(5)以及上位机(6)，所述的第一SD卡(1)通过第一单片机(3)的SDIO通信接口连接第一单片机(3)，所述的第二SD卡(2)通过第二单片机(4)的SDIO通信接口连接第二单片机(4)，所述的第一单片机(3)通过CAN1总线与整车控制器(5)连接，所述的第二单片机(4)通过CAN2总线与整车控制器(5)连接，所述的整车控制器(5)与上位机(6)连接；

所述的第一SD卡(1)储存txt格式的INS数据，所述的第一单片机(3)通过SDIO通信接口读取第一SD卡(1)储存的txt文件，进而读取所储存的INS数据；所述的第二SD卡(2)储存txt格式的GNSS数据，所述的第二单片机(4)通过SDIO通信接口读取第二SD卡(2)储存的txt文件，进而读取所储存的GNSS数据；所述的第一单片机(3)模拟真实的INS的数据速率，并向连接整车控制器(5)的CAN1总线发送INS报文；所述的第二单片机(4)模拟真实的GNSS的数据速率，并向连接整车控制器(5)的CAN2总线发送GNSS报文；整车控制器(5)根据CAN1、CAN2总线接收的数据进行组合导航在线解算；上位机(6)采集整车控制器(5)组合导航解算的结果，完成仿真。

2.根据权利要求1所述的一种GNSS/INS组合导航控制器的在环仿真系统，其特征在于，所述的第一SD卡(1)采用两个txt文件储存INS数据，其中第一个txt文件中，一行数据分别为：X轴加速度低位数据、X轴加速度高位数据、Y轴加速度低位数据、Y轴加速度高位数据、Z轴加速度低位数据、Z轴加速度高位数据；第二个txt文件中，一行数据分别为：X轴加速度增量低位数据、X轴加速度增量高位数据、Y轴加速度增量低位数据、Y轴加速度增量高位数据、Z轴加速度增量低位数据、Z轴加速度增量高位数据。

3.根据权利要求2所述的一种GNSS/INS组合导航控制器的在环仿真系统，其特征在于，所述的第二SD卡(2)采用两个txt文件储存GNSS数据，其中第一个txt文件中，一行数据分别为：CourseAngle、HeadingAngle、PitchAngle、Velocity、Latitude_Dec、Latitude_Int、Longitude_Dec、Longitude_Int、Altitude、HDOP、ReceiveFlag；第二个txt文件中，一行数据分别为：HightRMS、LatitudeRMS、LongtitudeRMS、Quality、Status、PossNum、PseudorangeRMS、VDOP、Fixmode。

4.根据权利要求3所述的一种GNSS/INS组合导航控制器的在环仿真系统，其特征在于，所述的第一单片机(3)通过SDIO通信接口读取第一SD卡(1)储存的txt文件，进而读取txt文件所储存的INS数据，所述的第一单片机(3)利用定时器中断的方式向CAN1总线发送包含INS数据的CAN报文。

5.根据权利要求4所述的一种GNSS/INS组合导航控制器的在环仿真系统，其特征在于，所述的第二单片机(4)通过SDIO通信接口读取第二SD卡(2)储存的txt文件，进而读取txt文件所储存的GNSS数据，第二单片机(4)利用定时器中断的方式向CAN2总线发送包含GNSS数据的CAN报文。

6.根据权利要求5所述的一种GNSS/INS组合导航控制器的在环仿真系统，其特征在于，整车控制器(5)接收CAN1、CAN2总线信号后，通过解析CAN1和CAN2的报文信息，获取GNSS、INS数据作为组合导航算法的输入。

7.根据权利要求6所述的一种GNSS/INS组合导航控制器的在环仿真系统，其特征在于，该系统的仿真步骤为：

1)在上位机(6)中，将储存INS数据的txt文件拷贝至第一SD卡(1)中，并将储存GNSS数据的txt文件拷贝至第二SD卡(2)中；

2)将第一单片机(3)及第二单片机(4)同时上电，第一单片机(3)读取第一SD卡(1)中的INS数据，并将数据储存在第一单片机(3)的寄存器中，第二单片机(4)读取第二SD卡(2)的GNSS数据，并将数据储存在第二单片机(4)的寄存器中；

3)第一单片机(3)通过定时中断的方式发送包含INS数据的CAN报文至CAN1总线，同时第二单片机(4)通过定时中断的方式发送包含GNSS数据的CAN报文至CAN2总线；同时，整车控制器(5)接收CAN1总线、CAN2总线的数据，解析获取GNSS、INS数据，并输入至组合导航算法，组合导航算法输出结果至上位机(6)。