[发明专利]一种场景扫描装置

说明书

本发明公开了一种场景扫描装置，包括传感器模块、第一转动机构和第二转动机构；所述第一转动机构与所述传感器模块连接，且所述第一转动机构能驱动所述传感器模块绕第一轴线旋转；所述第一转动机构安装于旋转支架一端；所述第二转动机构与所述旋转支架连接，且所述第二转动机构能驱动所述旋转支架绕第二轴线旋转；所述第一轴线与所述第二轴线成预定的夹角；所述旋转支架另一端安装有支撑件；所述支撑件与所述传感器模块连接。本发明传感器模块远离第一转动机构的一侧设置了支撑件，提高了扫描仪的稳固性；本发明的第一转动机构和/或第二转动机构上设置有限位装置、止转开关、感应开关等结构，极大地提高了旋转控制精度。

技术领域

本发明涉及计算机视觉领域，特别是一种场景扫描装置。

背景技术

目前的场景扫描装置采用3D传感器进行扫描。3D传感器可让硬件设备拥有一双感知环境的“智慧之眼”，可实现人脸识别、手势识别、人体骨架识别、三维测量、环境感知、三维地图重建等数十项功能，在人工智能、手机、电视、机器人、VR/AR、智能家居、智能安防、汽车驾驶辅助等多领域广泛应用。

由于目前3D传感器感知区域和可视角度有限，要实现传感器全景和深度扫描，现在主流的实现方式是3个传感器模块按照40～45度的固定角度分布，形成一个辐射夹角为80～90度的模组。然后水平旋转360度来实现全景和深度扫描。这样的实现方式需要3个传感器模块，成本高，设备笨重。

申请号为201720899340.1的实用新型专利在水平旋转360度的自由度基础上，增加一个垂直方向旋转的自由度，仅利用1个传感器模块的旋转来实现全景和深度扫描，辐射角度比三个固定模组更大，成本更低，设备轻便，拆装方便。但此专利存在如下缺陷：传感器部分悬空，仅和转动支架相连接，结构稳固性较差。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，针对现有技术不足，提供一种场景扫描装置，提高扫描装置的稳固性。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种场景扫描装置，包括传感器模块、第一转动机构和第二转动机构；所述第一转动机构与所述传感器模块连接，且所述第一转动机构能驱动所述传感器模块绕第一轴线旋转；所述第一转动机构安装于旋转支架一端；所述第二转动机构与所述旋转支架连接，且所述第二转动机构能驱动所述旋转支架绕第二轴线旋转；所述第一轴线与所述第二轴线成预定的夹角；所述旋转支架另一端安装有支撑件；所述支撑件与所述传感器模块连接。

优选地，所述第一转动机构通过第一连接轴与所述传感器模块连接；所述第二转动机构通过第二连接轴与所述旋转支架连接。

优选地，本发明的场景扫描装置还包括限位装置；所述限位装置包括弹弓圈；所述弹弓圈外圈设有向外伸出的弹性棘齿；所述弹性棘齿与齿圈内圈上的内齿棘轮啮合；所述齿圈外圈设有多个限位槽；所述齿圈附近设置有限位开关，且当所述限位开关伸出时，限位开关的凸起与对应位置的限位槽啮合；

其中，所述弹弓圈安装于第一连接轴上且能随所述第一连接轴转动；或者所述弹弓圈安装于第二连接轴上且能随所述第二连接轴转动；或者所述第一连接轴、第二连接轴上均安装有所述弹弓圈；或者所述弹弓圈安装于所述传感器模块上；或者所述弹弓圈安装于所述旋转支架上；或者所述传感器模块、旋转支架上均安装有所述弹弓圈；

对于第一转动机构，当所述限位开关的凸起与对应位置的限位槽啮合时，所述传感器模块停止绕第一轴线转动；对于第二转动机构，当所述限位开关的凸起与对应位置的限位槽啮合时，所述传感器模块停止绕第二轴线转动。

所述第一转动机构和/或第二转动机构上安装有止转开关；对于第一转动机构，当所述传感器模块处于第一预设位置时，所述止转开关与对应位置的限位部件接触；对于第二转动机构，当所述传感器模块处于第二预设位置时，所述止转开关与对应位置的限位部件接触。