[发明专利]一种场景扫描装置

权利要求书

1.一种场景扫描装置，包括传感器模块(1)、第一转动机构(2)和第二转动机构(3)；所述第一转动机构(2)与所述传感器模块(1)连接，且所述第一转动机构(2)能驱动所述传感器模块(1)绕第一轴线旋转；所述第一转动机构(2)安装于旋转支架(4)一端；所述第二转动机构(3)与所述旋转支架(4)连接，且所述第二转动机构(3)能驱动所述旋转支架(4)绕第二轴线旋转；所述第一轴线与所述第二轴线成预定的夹角；其特征在于，所述旋转支架(4)另一端安装有支撑件(8)；所述支撑件(8)与所述传感器模块(1)连接。

2.根据权利要求1所述的场景扫描装置，其特征在于，所述第一转动机构(2)通过第一连接轴(6)与所述传感器模块(1)连接；所述第二转动机构(3)通过第二连接轴(5)与所述旋转支架(4)连接。

3.根据权利要求2所述的场景扫描装置，其特征在于，还包括限位装置；所述限位装置包括弹弓圈(51)；所述弹弓圈(51)外圈设有向外伸出的弹性棘齿(511)；所述弹性棘齿(511)与齿圈(52)内圈上的内齿棘轮啮合；所述齿圈(52)外圈设有多个限位槽(522)；所述齿圈(52)附近设置有限位开关(53)，且当所述限位开关(53)伸出时，限位开关(53)的凸起与对应位置的限位槽(522)啮合；其中，所述弹弓圈(51)安装于第一连接轴(6)上且能随所述第一连接轴(6)转动；或者所述弹弓圈(51)安装于第二连接轴(5)上且能随所述第二连接轴(5)转动；或者所述第一连接轴(6)、第二连接轴(5)上均安装有所述弹弓圈(51)；或者所述弹弓圈(51)安装于所述传感器模块(1)上；或者所述弹弓圈(51)安装于所述旋转支架(4)上；或者所述传感器模块(1)、旋转支架(4)上均安装有所述弹弓圈(51)；

对于第一转动机构，当所述限位开关(53)的凸起与对应位置的限位槽(522)啮合时，所述传感器模块(1)停止绕第一轴线转动；对于第二转动机构，当所述限位开关(53)的凸起与对应位置的限位槽(522)啮合时，所述传感器模块(1)停止绕第二轴线转动。

4.根据权利要求1所述的场景扫描装置，其特征在于，所述第一转动机构(2)和/或第二转动机构(3)上安装有止转开关(10)；对于第一转动机构(2)，当所述传感器模块(1)处于第一预设位置时，所述止转开关(10)与对应位置的限位部件(9)接触；对于第二转动机构(3)，当所述传感器模块(1)处于第二预设位置时，所述止转开关(10)与对应位置的限位部件(9)接触。

5.根据权利要求4所述的场景扫描装置，其特征在于，对于所述第一转动机构，所述限位部件(9)安装于传感器模块(1)上；对于所述第二转动机构，所述限位部件(9)安装于所述旋转支架(4)上。

6.根据权利要求4或5所述的场景扫描装置，其特征在于，所述限位部件(9)为L形，该L形的水平部与所述传感器模块(1)或旋转支架(4)固定连接；当所述传感器模块(1)处于第一预设位置时，所述L形的垂直部末端与所述第一转动机构(2)上的止转开关(10)接触；当所述传感器模块(1)处于第二预设位置时，所述L形的垂直部末端与所述第二转动机构(3)上的止转开关(10)接触。

7.根据权利要求1所述的场景扫描装置，其特征在于，所述传感器模块(1)远离所述第一转动机构(2)的一侧端面上固定有磁性发射器(13)；该磁性发射器(13)的有效发射范围内设置有安装盘；所述安装盘上安装有多个感应开关(14)；当所述磁性发射器(13)位置与任一感应开关(14)位置相对时，该相对位置的感应开关(14)发出姿态信息指令。

8.根据权利要求1所述的场景扫描装置，其特征在于，所述传感器模块(1)包括至少一个传感器单元；所述传感器单元包括三维数据采集传感器和/或彩色图像数据采集传感器。

9.根据权利要求8所述的场景扫描装置，其特征在于，所述传感器模块(1)为球体或多面体。