[发明专利]一种电池壳视觉引导涂胶系统

说明书

本发明公开一种电池壳视觉引导涂胶系统，包括进料机构、搬运机构、涂胶机构、电池盒以及电气控制柜，所述进料机构由输送轨道和AGV小车组成，所述AGV小车安装在输送轨道上，且所述AGV小车的上表面安装有料架，所述搬运机构由机器人滑轨以及与机器人轨道配合使用的搬运机器人组成，所述机器人滑轨安装在进料机构的输送轨道的一侧，所述搬运机器人的转轴外侧安装有两个视觉传感器，所述机器人滑轨的一侧设置有检测工位以及成品放置区，所述涂胶机构由涂胶固定工装以及两侧的第一涂胶机器人、第二涂胶机器人组成。本发明通过安装在机器人上的传感器对料箱顶部进行拍照，确定来料小车的具体位置，并引导机器人进行修正轨迹进行抓取和放置，完成涂胶工作。

技术领域

本发明设计一种涂胶系统，尤其是一种电池壳机器视觉引导涂胶系统。

背景技术

随着自动化的发展，对设备的自动化水平要求越来越高，尤其在生产中采用视觉技术进行引导，完成一定的工作。但是对一些大型结构件例如电池壳，一般的视觉系统无法满足现场生产的条件，超出了视觉引导的视野范围，限制了其自动化的程度，人工涂胶存在一定的风险，为了实现自动涂胶因此提供了一种机器视觉涂胶系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电池壳视觉引导涂胶系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种电池壳视觉引导涂胶系统，包括进料机构、搬运机构、涂胶机构、电池盒以及电气控制柜，所述进料机构由输送轨道和AGV小车组成，所述AGV小车安装在输送轨道上，且所述AGV小车的上表面安装有料架，所述搬运机构由机器人滑轨以及与机器人轨道配合使用的搬运机器人组成，所述机器人滑轨安装在进料机构的输送轨道的一侧，所述搬运机器人的转轴外侧安装有两个视觉传感器，所述机器人滑轨的一侧设置有检测工位以及成品放置区，所述涂胶机构由涂胶固定工装以及两侧的第一涂胶机器人、第二涂胶机器人组成，所述涂胶固定工装、第一涂胶机器人、第二涂胶机器人均安装在机器人滑轨远离检测工位的一侧，且所述涂胶固定工装的内侧安装有单轴变位机，所述搬运机构、涂胶机构的外侧设置有安全护栏，所述电池盒放置在AGV小车上表面的料架中，所述电气控制柜安装在安全护栏的外侧，且所述电气控制柜的输入端与两个视觉传感器的输入端电性连接。

优选的，所述安全护栏的外侧安装有三个机器人控制柜，且三个所述机器人控制柜分别与搬运机器人、第一涂胶机器人、第二涂胶机器人对应。

优选的，所述搬运机器人的六轴安装有抓手，所述第一涂胶机器人、第二涂胶机器人的六轴均安装有胶枪，且所述第一涂胶机器人的胶枪端口处安装有两个U型喷嘴以及一个L型喷嘴。

优选的，所述AGV小车的料架的支撑面与底面之间呈60°夹角，且所述AGV小车的料架上表面安装通过设置工件固定装置与电池盒之间贴合。

优选的，所述安全护栏的外部一侧设置有烘干工位。

优选的，所述电气控制柜的内部安装有控制系统，所述控制系统基于两个视觉传感器在电池盒的上表面设定有4-6个第一特征点，且所述涂胶固定工装、检测工位、烘干工位的工件放置区四侧顶部设定有4个第二特征点。

优选的，所述电池盒整体自由状态最大变形量±1mm以内，且所述电池盒与AGV小车上表面料架贴合时角度偏转±1°以内。

优选的，所述第二涂胶机器人的六轴在胶枪的一侧设置有刮板，且在刮板的一侧通过安装架设置有可拆卸抹布。

优选的，所述搬运机器人、第一涂胶机器人、第二涂胶机器人的六轴端处外侧均安装有激光测距仪，且所述激光测距仪的输出端与机器人控制柜的输入端电性连接。

优选的，所述安全护栏在烘干工位以及检测工位处均设置有进出口，所述安全护栏在进出口处安装有人体接近传感器，所述人体接近传感器的输出端与电气控制柜的输入端电性连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：