[发明专利]一种电池壳视觉引导涂胶系统

权利要求书

1.一种电池壳视觉引导涂胶系统，包括进料机构、搬运机构、涂胶机构、电池盒(1)以及电气控制柜(2)，其特征在于：所述进料机构由输送轨道(3)和AGV小车(4)组成，所述AGV小车(4)安装在输送轨道(3)上，且所述AGV小车(4)的上表面安装有料架(16)，所述搬运机构由机器人滑轨(5)以及与机器人滑轨(5)配合使用的搬运机器人(6)组成，所述机器人滑轨(5)安装在进料机构的输送轨道(3)的一侧，所述搬运机器人(6)的转轴外侧安装有两个视觉传感器(7)，所述机器人滑轨(5)的一侧设置有检测工位(8)以及成品放置区(9)，所述涂胶机构由涂胶固定工装(10)以及两侧的第一涂胶机器人(11)、第二涂胶机器人(12)组成，所述涂胶固定工装(10)、第一涂胶机器人(11)、第二涂胶机器人(12)均安装在机器人滑轨(5)远离检测工位(8)的一侧，且所述涂胶固定工装(10)的内侧安装有单轴变位机，所述搬运机构、涂胶机构的外侧设置有安全护栏(13)，所述电池盒(1)放置在AGV小车(4)上表面的料架(16)中，所述电气控制柜(2)安装在安全护栏(13)的外侧，且所述电气控制柜(2)的输入端与两个视觉传感器(7)的输入端电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种电池壳视觉引导涂胶系统，其特征在于：所述安全护栏(13)的外侧安装有三个机器人控制柜(14)，且三个所述机器人控制柜(14)分别与搬运机器人(6)、第一涂胶机器人(11)、第二涂胶机器人(12)对应。

3.根据权利要求1所述的一种电池壳视觉引导涂胶系统，其特征在于：所述搬运机器人(6)的六轴安装有抓手，所述第一涂胶机器人(11)、第二涂胶机器人(12)的六轴均安装有胶枪，且所述第一涂胶机器人(11)的胶枪端口处安装有两个U型喷嘴以及一个L型喷嘴。

4.根据权利要求1所述的一种电池壳视觉引导涂胶系统，其特征在于：所述AGV小车(4)的料架(16)的支撑面与底面之间呈60°夹角，且所述AGV小车(4)的料架(16)上表面安装通过设置工件固定装置与电池盒(1)之间贴合。

5.根据权利要求1所述的一种电池壳视觉引导涂胶系统，其特征在于：所述安全护栏(13)的外部一侧设置有烘干工位(15)。

6.根据权利要求1所述的一种电池壳视觉引导涂胶系统，其特征在于：所述电气控制柜(2)的内部安装有控制系统，所述控制系统基于两个视觉传感器(7)在电池盒(1)的上表面设定有4-6个第一特征点，且所述涂胶固定工装(10)、检测工位(8)、烘干工位(15)的工件放置区四侧顶部设定有4个第二特征点。

7.根据权利要求1所述的一种电池壳视觉引导涂胶系统，其特征在于：所述电池盒(1)整体自由状态最大变形量±1mm以内，且所述电池盒(1)与AGV小车(4)上表面料架(16)贴合时角度偏转±1°以内。

8.根据权利要求1所述的一种电池壳视觉引导涂胶系统，其特征在于：所述第二涂胶机器人(12)的六轴在胶枪的一侧设置有刮板，且在刮板的一侧通过安装架设置有可拆卸抹布。

9.根据权利要求2所述的一种电池壳视觉引导涂胶系统，其特征在于：所述搬运机器人(6)、第一涂胶机器人(11)、第二涂胶机器人(12)的六轴端处外侧均安装有激光测距仪，且所述激光测距仪的输出端与机器人控制柜(14)的输入端电性连接。

10.根据权利要求5所述的一种电池壳视觉引导涂胶系统，其特征在于：所述安全护栏(13)在烘干工位(15)以及检测工位(8)处均设置有进出口，所述安全护栏(13)在进出口处安装有人体接近传感器，所述人体接近传感器的输出端与电气控制柜(2)的输入端电性连接。