[发明专利]一种垂直泊车的路径规划设计方法

说明书

本发明公开了一种垂直泊车的路径规划设计方法，包括如下步骤：S1，根据车辆参数和环境信息计算所需最小车位长度；S2，比较实际车位长度和最小车位长度；S3，根据步骤S2比较结果选择泊车方式，如果实际车位长度小于或者等于最小车位长度，采用一次泊车到位的路径规划设计，如果实际车位长度小于或者等于最小车位长度，采用多步泊车到位的路径规划设计。本发明依据车辆在虚拟坐标系下的位置信息和通过整车CAN信号得到的车身姿态角信息，对车辆的路径规划进行具体设计，减轻驾驶员的压力。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及智能停车技术。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高和汽车产业不断的蓬勃发展，汽车数量随之逐年增加，而公路，街道及停车场显得越发拥挤狭窄，因车辆泊车引起的纠纷也逐年增加。泊车时驾驶员仅依靠后视镜与车窗玻璃观察周围车辆环境，视野受到较大限制，无法同时掌控其车辆后方的状况与兼顾周围车辆的状况，容易产生不安全的因素，而且泊车很大程度上依赖于驾驶员的驾驶经验与技巧，若是经验与技巧不够，又遇到较为狭窄的车位，泊车难度就会大大增加，因此才有了泊车辅助系统。

随着泊车辅助系统不断向着智能化，人性化的要求迈进，自动泊车系统应运而生。开发自动泊车系统的目的在于将驾驶员从复杂的泊车操作中解脱出来，提高驾驶的舒适性，缓解驾驶员泊车时的紧张程度，预防泊车事故的发生。自动泊车系统包含环境数据采集系统(超声波雷达系统，整车CAN信号采集)，车载ECU(进行数据处理，路径规划与控制命令输出)，车辆泊车操作系统(可主动控制的EPS)。

自动泊车分为侧方泊车与垂直泊车。对于垂直泊车，由于驾驶员操作时不易把握好打方向盘的时机以及方向盘的角度，而且垂直泊车可能需要进出车位数次才能停好，所以驾驶员还要兼顾换挡。因此，有必要研究垂直泊车的路径规划问题，减轻驾驶员的压力。

发明内容

本发明所要解决的技术问题就是提供一种垂直泊车的路径规划设计方法，自动进行路径规划，减轻驾驶员的压力。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种垂直泊车的路径规划设计方法，包括如下步骤：

S1，根据车辆参数和环境信息计算所需最小车位长度；

S2，比较实际车位长度和最小车位长度；

S3，根据步骤S2比较结果选择泊车方式，如果实际车位长度大于最小车位长度，采用一次泊车到位的路径规划设计，如果实际车位长度小于或者等于最小车位长度，采用多步泊车到位的路径规划设计；

一次泊车到位的路径规划，以车位中线R为基准确定各坐标参数，起始位置为车后轴中心距离中线R的位置；包含以下参数：W：车辆宽度，L：车身长度， R_min：最小转弯半径，C_x：侧向距离，b：后轴中心到车尾的距离，d₃：本车在车位里距离两侧的距离，d₁：车辆后轴最内点距离车位的安全距离，Δd：一次泊车到位约束段长度，L₂：超声波识别的实际车位长度，L_min：计算得到的所需最小车位长度，上述参数具有以下几何关系：

L₂＝W+2·d₃

可选的，一次泊车到位的路径规划包括：采用最小转弯半径，根据最小侧向距离判断所需求的最小车位长度。

可选的，一次泊车到位的路径规划还包括：曲线段开始前需使用直线段过渡。

可选的，车辆两个侧后探头测到车辆进入车位后，开始对两侧车辆的车身姿态进行识别，在识别后重新规划路径，开始新的控制。