[发明专利]一种智能跑步机的控制方法和装置

权利要求书

1.一种智能跑步机的控制方法，其特征在于，所述智能跑步机包括：视觉传感器，所述控制方法包括：

通过所述视觉传感器获取跑者和跑带的图像；

根据所述跑者和跑带的图像获得所述跑者相对于所述跑带的运动信息；

根据所述运动信息调节所述跑带的速度包括：

根据所述运动信息确定出一个或多个预设运动节点；

根据所述预设运动节点校正所述跑带的动态运动周期包括：

当检测到跑者的前脚迈出，并且跑者的重心在奔跑方向上超过落脚点时，控制所述跑带以第一加速度开始加速；

当检测到跑者后脚蹬起，并且跑者双脚腾空时，控制所述跑带以第二加速度开始减速；

当检测到跑者前脚落地时，控制所述跑带以第三加速度开始减速，直至跑者的重心在奔跑方向上与新的落脚点重合；所述第三加速度大于所述第二加速度。

2.根据权利要求1所述的智能跑步机的控制方法，其特征在于，所述图像包括跑者的身体关键点图像；所述根据所述跑者和跑带的图像获得所述跑者相对于所述跑带的运动信息包括：

从所述图像中识别出跑者的图像，并从所述跑者的图像中获取跑者的身体关键点图像；

从所述身体关键点图像中识别出所述跑者的一个或多个运动关键点；所述运动关键点包括：脚部关键点；

根据所述运动关键点确定所述跑者在第一预设坐标系内的重心投影坐标，并确定所述脚部关键点相对于所述第一预设坐标系的坐标值，以获取跑者的落脚点坐标。

3.根据权利要求1所述的智能跑步机的控制方法，其特征在于，所述图像为深度图像；

所述运动信息包括以下一种或多种：跑者的奔跑速度、跑者的落脚点坐标、跑者前脚的落地时刻、跑者后脚的落地时刻、跑者前脚的离地时刻、跑者后脚的离地时刻以及跑者的重心投影坐标；

所述预设运动节点包括以下一种或多种：跑者前脚落地时刻、跑者后脚蹬起时刻、跑者双脚腾空时段、跑者的重心在奔跑方向上超过落脚点时刻以及跑者的重心在奔跑方向上与新的落脚点重合时刻；

所述动态运动周期包括依次完成以下动作的过程：跑者的前脚迈出、跑者的重心在奔跑方向上超过落脚点、跑者后脚蹬起、跑者双脚腾空、跑者前脚落地以及跑者的重心在奔跑方向上与新的落脚点重合。

4.根据权利要求1所述的智能跑步机的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在跑带运行期间控制跑带以平均加速度运行，并调节所述跑带在每个动态运动周期内的速度周期、振幅和/或相位。

5.根据权利要求4所述的智能跑步机的控制方法，其特征在于，所述调节所述跑带在每个动态运动周期内的速度周期、振幅和/或相位包括：

根据跑带的运动速度获取跑带的第一速度变化曲线，并根据所述第一速度变化曲线获取跑带的第一速度变化周期、第一速度变化振幅和第一速度变化相位；

根据跑者的奔跑速度获取跑者的第二速度变化曲线，并根据所述第二速度变化曲线获取跑者的第二速度变化周期、第二速度变化振幅和第二速度变化相位；

分别获取所述第一速度变化周期与所述第二速度变化周期的第一差值、所述第一速度变化振幅与所述第二速度变化振幅的第二差值以及所述第一速度变化相位与所述第二速度变化相位的第三差值；

根据所述第一差值、第二差值和第三差值分别调节所述跑带在每个动态运动周期内的速度周期、振幅和相位。

6.根据权利要求5所述的智能跑步机的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第一速度变化相位与所述第二速度变化相位的第三差值调整所述第一速度变化振幅。