[发明专利]一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法、可读介质及系统

说明书

在本公开的一个实施方式中，提供了用于操作自动驾驶车辆(ADV)的计算机实施的方法及系统。其中，系统接收参考轨迹，该参考轨迹包括ADV将遵循的参考路径。系统使用路径跟踪算法控制ADV使其沿着参考路径，所述控制包括：确定第一横向距离误差；使用比例‑积分‑微分(PID)控制系统基于第一横向距离误差确定第二横向距离误差，其中，第二横向距离误差补偿横向漂移；以及使用路径跟踪算法基于第二横向距离误差来生成转向命令，以控制ADV使得最小化横向距离误差(例如，ADV所采用的实际路径与参考路径之间的横向距离)。

技术领域

本公开实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开实施方式涉及用于自动驾驶车辆(ADV)的比例-积分-微分(PID)控制器嵌入式线性二次调节器(LQR)。

背景技术

以自主模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自主模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在一些没有任何乘客的情况下行驶。

ADV可使用驾驶轨迹进行自主导航。驾驶轨迹可划分为纵向分量和横向分量。纵向分量是指沿驾驶轨迹的预定路径纵向行驶的车辆运动。横向分量是指在横向方向上行驶到驾驶轨迹的预定路径的车辆运动。ADV的LQR控制系统可自动操纵ADV以跟踪驾驶轨迹的预定路径，然而，LQR控制器通常不能充分地处理反馈误差。

发明内容

根据本公开的一实施方式，提供了用于操作自动驾驶车辆(ADV)的计算机实施的方法，所述方法包括：接收包括所述自动驾驶车辆将遵循的参考路径的参考轨迹；以及使用路径跟踪控制系统控制所述自动驾驶车辆使其沿着所述参考路径，所述控制包括：确定第一横向距离误差；使用比例-积分-微分(PID)控制系统基于所述第一横向距离误差来确定第二横向距离误差，其中，所述第二横向距离误差补偿横向漂移；以及使用所述路径跟踪控制系统基于所述第二横向距离误差来生成转向命令，以控制所述自动驾驶车辆使得最小化所述自动驾驶车辆所采用的实际路径与所述参考路径之间的横向距离。

根据本公开的另一实施方式，提供了非暂时性机器可读介质，所述非暂时性机器可读介质中存储有指令，所述指令在由一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器执行操作，所述操作包括：接收包括所述自动驾驶车辆将遵循的参考路径的参考轨迹；以及使用路径跟踪控制系统控制所述自动驾驶车辆使其沿着所述参考路径，所述控制包括：确定第一横向距离误差；使用比例-积分-微分(PID)控制系统基于所述第一横向距离误差来确定第二横向距离误差，其中，所述第二横向距离误差补偿横向漂移；以及使用所述路径跟踪控制系统基于所述第二横向距离误差来生成转向命令，以控制所述自动驾驶车辆使得最小化所述自动驾驶车辆所采用的实际路径与所述参考路径之间的横向距离。

根据本公开的又一实施方式，提供了数据处理系统，包括：一个或多个处理器；以及存储器，所述存储器与所述一个或多个处理器联接以存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器执行操作，所述操作包括：接收包括所述自动驾驶车辆将遵循的参考路径的参考轨迹；以及使用路径跟踪控制系统控制所述自动驾驶车辆使其沿着所述参考路径，所述控制包括：确定第一横向距离误差；使用比例-积分-微分(PID)控制系统基于所述第一横向距离误差来确定第二横向距离误差，其中，所述第二横向距离误差补偿横向漂移；以及使用所述路径跟踪控制系统基于所述第二横向距离误差来生成转向命令，以控制所述自动驾驶车辆使得最小化所述自动驾驶车辆所采用的实际路径与所述参考路径之间的横向距离。

附图说明

本公开实施方式在附图中的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相似的参考数字指示类似的元件。

图1是示出根据一实施方式的网络系统的框图。

图2是示出根据一实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。

图3A至图3B是示出根据一实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划系统的示例的框图。