[发明专利]一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法、可读介质及系统

权利要求书

1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

接收包括所述自动驾驶车辆将遵循的参考路径的参考轨迹；以及

使用路径跟踪控制系统控制所述自动驾驶车辆使其沿着所述参考路径，所述控制包括：

确定第一横向距离误差；

使用比例-积分-微分控制系统基于所述第一横向距离误差来确定第二横向距离误差，其中，所述第二横向距离误差补偿横向漂移；以及

使用所述路径跟踪控制系统基于所述第二横向距离误差来生成转向命令，以控制所述自动驾驶车辆使得最小化所述自动驾驶车辆所采用的实际路径与所述参考路径之间的横向距离，

其中，所述比例-积分-微分控制系统通过以下步骤来确定所述第二横向距离误差：

确定期望的横向距离误差；

基于所述期望的横向距离误差和所述第一横向距离误差来计算差值；

基于所述差值的比例、积分或微分项来计算所述第二横向距离误差；以及

鉴于所述横向漂移来反馈所述第二横向距离误差，以使所述比例-积分-微分控制系统实时地连续更新对所述差值的计算。

2.如权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，所述路径跟踪控制系统是线性二次调节器控制系统。

3.如权利要求1所述的计算机实施的方法，还包括：

基于针对当前驾驶循环和前一驾驶循环所确定的第二横向距离误差来确定第二横向距离误差变化率；

使用所述路径跟踪控制系统基于所述第二横向距离误差和所述第二横向距离误差变化率来生成所述转向命令，以控制所述自动驾驶车辆使得最小化所述自动驾驶车辆所采用的实际路径与所述参考路径之间的横向距离。

4.如权利要求3所述的计算机实施的方法，其中，基于针对当前驾驶循环和前一驾驶循环所确定的第二横向距离误差来确定第二横向距离误差变化率还包括：

将针对所述前一驾驶循环的先前确定的第二横向距离误差进行缓冲；以及

基于先前确定的第二横向距离误差和当前确定的第二横向距离误差的变化来确定所述第二横向距离误差变化率。

5.如权利要求3所述的计算机实施的方法，还包括：

基于所述第二横向距离误差和所述第二横向距离误差变化率来生成转向角度，其中，所述转向角度被用于生成所述转向命令。

6.如权利要求5所述的计算机实施的方法，还包括：

基于当前驾驶循环的当前航向与前一驾驶循环的预期航向之间的差异来确定航向误差，其中，所述转向角度是使用所述路径跟踪控制系统进一步基于所述航向误差来生成的。

7.如权利要求6所述的计算机实施的方法，还包括：

鉴于所述当前驾驶循环与所述前一驾驶循环之间的持续时间，基于所述当前航向与所述预期航向之间的差异来确定航向误差变化率，其中，所述转向角度是使用所述路径跟踪控制系统进一步基于所述航向误差变化率来生成的。

8.如权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，所述比例-积分-微分控制系统的比例、积分和微分系数分别为1、0.5和0.1。