[发明专利]一种折弯机全闭环电液伺服驱动方法及系统

权利要求书

1.一种折弯机全闭环电液伺服驱动方法，其特征在于，包括：

在位于折弯机上的折弯机构往复运动过程中，光栅尺监测所述折弯机构的实际运动位置；

驱动器根据伺服电机速度调节曲线和所述实际运动位置驱动伺服电机转动；

所述伺服电机驱动液压泵转动；

所述液压泵驱动液压缸往复运动；

所述液压缸驱动所述折弯机构往复运动；

所述伺服电机速度调节曲线包括加速调节分段、第一减速调节分段和第二减速调节分段，根据伺服电机速度调节曲线和所述实际运动位置驱动伺服电机转动具体包括：

计算所述实际运动位置与预设命令位置之间的差值，得到位置误差值；

当所述位置误差值超过第一位置限制值时，按照所述加速调节分段的最大加速度驱动所述伺服电机加速转动至最大转速；

根据伺服电机速度调节曲线和所述实际运动位置驱动伺服电机转动具体还包括：

当所述位置误差值在所述第一位置限制值和第二位置限制值之间时，按照所述第一减速调节分段的加速度驱动所述伺服电机减速转动，直至所述位置误差值在所述第二位置限制值和第三位置限制值之间，驱动所述伺服电机以减速后的防抖动速度匀速转动；

根据伺服电机速度调节曲线和所述实际运动位置驱动伺服电机转动具体还包括：

当所述位置误差值小于所述第三位置限制值时，按照所述第二减速调节分段的加速度驱动所述伺服电机减速转动至底速；

根据所述实际运动位置动态调节所述第三位置限制值。

2.根据权利要求1所述的折弯机全闭环电液伺服驱动方法，其特征在于，根据伺服电机速度调节曲线和所述实际运动位置驱动伺服电机转动具体还包括：

当所述实际运动位置到达折弯位时，调节所述第三位置限制值小于第一毫米限值。

3.根据权利要求2所述的折弯机全闭环电液伺服驱动方法，其特征在于，根据伺服电机速度调节曲线和所述实际运动位置驱动伺服电机转动具体还包括：

当所述实际运动位置到达低于所述折弯位的压板位时，将所述第三位置限制值增大至第二毫米限值；

当所述实际运动位置到达高于所述折弯位的下降位时，将所述第三位置限制值增大至第三毫米限值。

4.一种折弯机全闭环电液伺服驱动系统，其特征在于，包括：光栅尺、驱动器、伺服电机、液压泵和液压缸；

所述光栅尺，用于在位于折弯机上的折弯机构往复运动过程中，监测所述折弯机构的实际运动位置；

所述驱动器，用于根据所述伺服电机速度调节曲线和实际运动位置驱动伺服电机转动；

所述伺服电机，用于驱动所述液压泵转动；

所述液压泵，用于驱动所述液压缸往复运动；

所述液压缸，用于驱动所述折弯机构往复运动；

所述伺服电机速度调节曲线包括加速调节分段、第一减速调节分段和第二减速调节分段，所述驱动器具体用于：

读取所述实际运动位置；

计算所述实际运动位置与预设命令位置之间的差值，得到位置误差值；

当所述位置误差值超过第一位置限制值时，按照所述加速调节分段的最大加速度驱动所述伺服电机加速转动至最大转速；

当所述位置误差值在所述第一位置限制值和第二位置限制值之间时，按照所述第一减速调节分段的加速度驱动所述伺服电机减速转动，直至所述位置误差值在所述第二位置限制值和第三位置限制值之间，驱动所述伺服电机以减速后的防抖动速度匀速转动；

当所述位置误差值小于所述第三位置限制值时，按照所述第二减速调节分段的加速度驱动所述伺服电机减速转动至底速；

根据所述实际运动位置动态调节所述第三位置限制值。

5.根据权利要求4所述的折弯机全闭环电液伺服驱动系统，其特征在于，所述驱动器具体还用于：

当所述实际运动位置到达折弯位时，调节所述第三位置限制值小于第一毫米限值。

6.根据权利要求5所述的折弯机全闭环电液伺服驱动系统，其特征在于，所述驱动器具体还用于：

当所述实际运动位置到达低于所述折弯位的压板位时，将所述第三位置限制值增大至第二毫米限值。